Базовое обучение управлению промышленным роботом Kuka

0:01 Здравствуйте, всех участников на фестивале руками меня зовут Арсений Антон, и сегодня я проведу мастер класс по работе с народом Куба. Данная модель робота Куба, 5 6 мастер класс с объяснением управления на пути, давайте. На лицевой стороне мы имеем сенсорный экран, который мы будем выбирать. Вот наши программы и, собственно, все основные управления перемещение по. Вкладам настройки также понять через него сбоку. Мы имеем 6 пар вкладыш для перемещения осями отдельно, потом имеем клавиши по управлению скоростью. Робота в момент выполнения программы в автоматическом режиме, это эти запальши и также скорость перемещения робота только в штамме, это нижний. Меню кнопки редактирования и выполнение программ, и функциональной кнопки, которая находится уже, собственно, под самого робота сверху, мы имеем. Кнопку отключения ключ переключения режимов автоматически или ручной потом имеем джойстик, который способен перемещаться в 6 направлениях как. Краски нужно для перемещения робота в ручном режиме. Можно перемещать либо клавишами отдельно, каждую ось, либо сразу направление выбирать с помощью. Джойстика с обратной стороны мы имеем 3 кнопки, которые дублируются это кнопки подтверждения уклонения операции и зеленая кнопка, это кнопка. По запуску программы вот насчет меню мы будем пользоваться всего лишь несколькими фактами, основные, которые нам понадобятся на данный момент.

1:30 Основная вкладка это. Конфигурация. Группа пользователей для того, чтобы мы могли редактировать сам файл с кодом, мне нужно зайти в эксперта, что сейчас я сделаю. Вот, собственно, мы и зашли под экспертом, и также нам понадобится вкладка вот в эксплуатацию в этой вкладке. Мы убираем замерить, и мы будем. Пользоваться дополнительными вкладками инструмент и база это используется для калибровки инструмента и для калибровки собственной базы. В инструменте мы будем пользоваться методом калибровки 4 точки сотерва метода, в чтобы подойти к своим инструментам, которые мы будем перебраться в 1 и ту же точку с 4 и разных сторон с максимально наибольшим углом для того, чтобы получить точность переправки.

2:26 Вкладке во вкладке База мы будем пользоваться методом 3 точки. Этот метод заключается в том, чтобы мы при калибровке тем определенность, на котором. Мы отобрали до этого, коснулись нулевой клочке, показали после этого направления Х, которая будет у нас использоваться в базе и направление Игрик вот.

2:46 Собственно по культу в принципе все также насчет провода. Робот имеет 6 осей, могу продемонстрировать, как они перемещаются, для начала хочу продемонстрировать при помощи. Кнопок, которые расположены на лицевой панели, с их помощью будем перемещать, ходили на каждую осень по очереди. Вот так перемещается, стараюсь, так перемещается, стараюсь.

3:07 3 Ось 4 5 и 6 также на можно перемещать робота при помощи джойстика. Что мы задаем именно направление движения самой головки? Рабочая работа относительно нее, он уже будет автоматически рассчитывать то как. И какую осень нужно, на сколько вам градусов повернуть? И мы можем уже с легкостью позиционировать сам захват в том, что она нам не нужна.

3:42 Также на работе установлен захват, с помощью которого мы будем сегодня прибрать инструмент, перемещать заготовки. Захват способен подкрываться и закрываться. Ну и в принципе давайте, когда начнем с калибровки инструмента. Буду использоваться такой инструмент, это именно для калибровки получается здесь законченный. Наконечниками используется, и также мы будем перебраться от точку, которая на самом роботе. Для того чтобы начать прибраться, нужно сейчас этот инструмент для этого я.

4:20 Устанавливать. Подниму робота. С вами прокладку для того, чтобы плотнее установить можно было сам инструмент и закрою захват. Собственно, инструмент установлен, после чего я захожу во вкладку. Вот в эксплуатацию замерить инструмент 4 точки. Давайте приступим к калибровке инструмента.

5:01 Для того, чтобы не раздавить наконечник инструмента, я распущу скорость примерно до 10 она после того, как я проведу уже близко к самой точке, которую. Я буду замерять, я спущу скорость до 3 или мне нужно произвести 1 описание, которое будет направлено вертикально, которая, собственно, и колебалась.

5:32 Как я подошел к нулевой точке, мне нужно выбрать сам инструмент, который я буду калиброваться, примеру, возьмем инструмент под номером 5. Здесь также мы можем сразу задать ему название. Назовем его. Фестиваль руками После чего мы перейдем во вкладку калибровка инструмента, и так как мы уже установили 1 точку, я сразу могу нажать на кнопку, замерить. После чего на экране появится надпись То, что нам нужно направление номер 2 и я буду перемещать, воспринимать во 2 пачку.

6:20 Набрали ту точку, которую мы калибро.

6:47 Также нажимать, замерить и перемещаем робота в 3 вектор.

7:12 Не сломается инструмент. Замерить или мешаешь на четверку тоже?

8:07 После того как все точки были замерены, робот покажет нам направление векторов для калибровки инструмента и коэффициент ошибки, который рассчитывается из того. Как настолько точно мы попали все 4 раза в 1 и ту же точку нажимаем кнопку сохранить и все? Все данные сохраняются в 5 инструмент, который мы не выбираем. Это давай сейчас выполнить переброску базы. Также с этим же инструментом убираем подкупа за 3 точки, выбираем инструмент, который мы только что калибровали, это был.

8:41 Выбираем базу, в которой мы будем колебаться. Давайте возьмем 17 базу, потому что она свободная. Дальше мы прям инструмент, который мы калибровали, это 5 нажимаем, далее и приступаем к полировки базы. 1 Очередь нам нужно подойти к нулевой точке.

9:44 8 И я. Улучшаем скорость до 5.% И касаюсь этого инструмента. Подтверждаю выполнение замера 1 точке. И перемещаю инструмент по направлению Х просто по направлению игр. Относительно нулевой точки у меня будет направление ИКС. Как же касается поверхностей стола, так что нужно задать именно, которая будет повторять поверхность и все углы самого стола. Также сохранять мнения точки, нажав кнопку, замерить и подтвердив изменения и перемещаясь по направлению или по 3 операции.

11:09 После чего на экране увидим координаты самой базы и углы, которые мы получили эти углы, можно использовать для и координаты для написания программы. На компьютере и также для повторения данной же программы в случае перемещения самого стола. Если у нас были какие, то точки, как в данном случае.

11:30 После перемещения нужно будет также снова отклевировать по этим же точкам базу, после чего можно будет добиться такой же повторяемости выполнения программы. Как и на столе, который установлен сейчас для сохранения, я просто нажимаю клавишу сохранить. Все сохраняем. Сейчас я открою веки и заберу. Что ж, я предлагаю поперемешать кубики роботам. Объясню, как это происходит как лучше захватывать кубики. И после чего мы напишем программу, с помощью которой мы будем также перемещать в автоматическом режиме?

12:17 Остановим скорость 50 она, и давайте переместим захват прямо кубиком при! Помощи Джойстика да давлю. Его тяну, он перемещается направо относительно меня, когда давлю налево. Также я могу поворачивать проводу, не поворачиваться убрана хотя бы. Собственно, как производится управление гораздо удобнее, чем поднять каждую кость, пытаться попасть к носу, буду вращаться. Допустим, 2 лось угол направления самого захвата будет также меняться, то есть он не будет удерживать направление.

12:55 Направление, когда перемещаю Джойстика, давайте. Давайте аккуратно подойдем к Кубу, которое хотим взять, совместим с заплатой, заплатой на. самом захвате пазы и на Кубе, после чего можно будет нажать на кнопку, закрыть захват. Если вы не мы попали правильно, когда встанет жестко сам захват, после чего мы можем поднять, повернуть? И переместить. На маленькой скорости ходим к поверхности стола для того, чтобы не подавить и не бросить в УКСус за при.

13:44 Нажимаем кнопку открыть логичный захват, сам откроется. После чего давайте переместим захват по 2 кубику и поставим его сверху на 1.

14:09 Также добиваемся совпадения азов.

14:51 Вот, собственно, мы переставили в ручном режиме кубики. Теперь давайте сделаем все то же самое только в автоматическом режиме. Напишем программу, чтобы самостоятельно мог переставить кубики, вот сначала. Я выставлю по рисунку, который нанесу у нас здесь. Это на самом деле не важно, можно его. Здесь для того, чтобы начать писать программу, нам нужно выйти на главный экран, в котором находится все все папки, все программы по этим папкам. Предлагаем зайти в папку Эр, 1 нажимаю открыть.

15:28 Папку продрам. Давайте создадим здесь папку. Давайте создадим лучше сразу файл, нажимаем правка, нажимаем новый. О нет, извините, нажимаем. Кнопку новый. После чего выбираем повторить модуль, даем название модую, допустим, руками. Нажимаем альтер, и мы получили файл с расширением СРЦ под названием руками нажмем на кнопку выбрать. Так как мы выбрали образец по модулю, у нас уже есть несколько строк. Это получается название программы не цивилизация самой программы и 2 строчки, с помощью которой коробок. Переместиться в домашнее положение. Давайте сейчас запустим его и посмотрим, как вот уклонятся эти 2 строчки. Для этого я нажимаю наполовину белую кнопку, которая находится сзади пульта.

16:48 И до конца делаем. Вот, собственно, робот переместился на домашнюю точку, после чего выполнение программы остановилось именно в домашней точке происходит. Именно так нажимаем повторно, так как у нас было 2 одинаковые строчки. Вот такая хом робот снова пришел в домашнюю точку, так как он уже был. В домашнем точке он пропускает эту строку и переходит к строке, после чего он завершает выполнение программы для того, чтобы начать. Выполнять программу заново нажимаем сверху на кнопку, нажимаем сбросить программу, после чего мы можем переместить робота в новое положение.

17:26 И также запустить выполнение программы. Он повторит все то же самое, вернется на домашнюю позицию. Давайте сделаем так сначала, чтобы в нашей программе робот пришел в домашнюю позицию. После чего он переместился к 1 Кубику, переставил его, переместился ко 2 Кубику и поставил оценку на 1. Для этого 1 строчку ПТП Хоум мы оставим и будем писать во 2 строчке. После него, который пробел, у нас есть для того, чтобы открыть клавиатуру, нажимаем на кнопку с зажимаем карандашом. У нас открывается клавиатура, с помощью камеры мы сможем набирать основные команды роботу и также есть кнопка команды, с помощью которой мы можем.

18:07 Сразу вставить уже готовую команду. Допустим, для перемещения существует несколько типов перемещения. ПТП ли цирк, ну и остальные ПТП? Это первичный робот перемещается по наиболее удобной ему траектории, то есть если будут какие, то препятствия. На пути робота он и за день, если ему нужно будет переместиться по максимально выгодной ему траектории. Есть тип перемещения, Лин, в этом типе перемещения роллы перемещаются по прямой от 1 точке до 2 точки и цирк. Это перемещение робота по дуге.

18:44 Давайте переместим робота с помощью команды ПТП. К 1 нашему Кубу, но для того, чтобы это не делать вручную, чтобы не прописывать координаты, где находится Кубы, можно переместить при помощи Джойстика непосредственно к самому Кубу.

19:12 Сразу перемещай робота так, чтобы можно было закрыть заплат, и он уже попал захват. Он здесь, давайте проверим, правильно ли мы его установили, нажимаем. Попала. Для того чтобы сохранить эту позицию, чтобы после выполнения домашней позиции провод перешел к захвату Куба, нажимаем команды ПТП. Нажимаем команда ОК, и у нас добавилась строчка, которая будет отвечать за перемещение Куба, точнее, перемещение захвата робота к 1 кубику.

19:50 Давайте попробуем выполнить программу на данном этапе. Нажимаем сброс программы, чтобы начать выполнение с самого начала и с помощью 2 на вокзале подтверждение выполнения команды из запуска. Команды запустим наш канал, сначала вам перемещается в домашнюю позицию, после чего будет будет перемещаться к 1 кубику по удобной ему траектории, поэтому выбрали тип перемещения вот.

20:11 Вот видите, он задел наш кубик, так как его траектория наиболее лунная проходила через самку. Для того чтобы этого не было, мы можем добавить в предыдущую строчку еще 1. Пачку, в которую после домашней позиции он подойдет, есть наиболее удобной в наиболее удобном направлении. Он попустится к Кубику, к примеру, это будет, давайте выделимся также нажимаем. Команды ВТБ Окей Вот. 1 Точка, и после чего он уже опустится? Вот, собственно, он пришел к Кубику, после чего он начнет возвращаться домой. Когда мы не дописали никаких действий с кубиком, давайте поставим программу и после того как.

21:15 Робот подошел Кубику, добавим новую строку и напишем команду для закрытия захвата. Команда выглядит таким образом, Ред. Равно. Клоуз. Без пробелов и скобки открылись и закрылись все. На данный момент робот подойдет к нашему кубику и возьмет его, после чего вернется на вашей позиции. Давайте попробуем программу.

22:11 На данный момент она возвращается в домашнюю позицию, так как указано у нас в ходе программы все. Выполнение кода завершенного давайте. Откроем захват, установим, будет обратно и добавим точку, в которую он должен будет переместить лук. Для этого сначала выполним наш код, пока она для того, чтобы взять кубик и после того, как он закроет запах. Мы добавим несколько точек для перемещения кубика нового положения.

22:52 Подъем кубика наверх. Команды это п команда 3. После чего мы выберем положение для кубика, будет нужно переместить его, хватит байму. Вот здесь. Снова нажимаем команды ПТП Окей. После чего нам нужно открыть забор для того, чтобы перейти по 1 кубику. Забавим новую строчку и напишем снова проект. Равно. Гриппер. Опен. Круглые скобочки открываются и закрываются. Сейчас их отключу самостоятельно, после чего давайте добавим еще 1 точку, в которую робот должен будет подняться, чтобы не сбить кубик при перемещении по 2 кругу.

24:04 И добавим пачку, которая должна будет переместиться перед тем, как взять 2 кубик. Примером давайте будет точка сразу с нужным нам углом, чтобы следующим шагом было достаточно просто опустить за парт. Нажимаем командой в этой окей, после чего можно опустить робота вниз, уже выровнять положение, зарплата.

24:40 Проверить, попадаем ли мы кубик, да мы попадаем, нажимаем снова команды ПТП Окей, после чего добавляем новую строчку и пишем снова ретро. Равно, Грипер Клоуз, для того чтобы мы могли взять кубик.

25:08 Сейчас я сам закрою доклад, возьму кубик и подниму его. Добавим снова клочку. Для того чтобы не взбить, мы остановим, перевестим его. Над нашим 1 кубом. Сразу мы стоим угол. Допустим, снова добавим команду КТП добавить черную точку и после чего можно опустить робота уже скондиционировать более точно на ШПУ. Так мы будем его уже поставлять? Давай мы снова в команды ПТП Окей, и теперь давайте добавим команду, с помощью которой. Откроем захват. Кокон.

26:18 Сейчас я повторю в ручном режиме, открою захват, после чего также добавим еще 1 точку, которая будет над кубом, чтобы при перемещении на нашу позицию. Робот перемещается на более удобном положении. Он не зацепил наш кубик, нажимаем по ТП команды. Добавить команды, после чего у нас уже осталось последнее. Точка, которая переместится робот, эта точка будет перемещать его в домашнюю позицию. На данный момент я выполнил. Для Начала я сброшу нашу программу.

27:01 Выставлю в 1 столбик по разметке, но для выставления 2 кубика, как мы выставляем без разметки, придется вернутся робота именно в ту позицию, где он берет кубик, для этого нужно. Сначала его прогнать, 1 который мы установили по нашей разметке, но так как мы не знаем положение 2 кубика, у нас не было разметки. Надо же посмотреть, куда придет захват робота.

27:24 И установить, после чего можно будет выбрать программу и снова ее выполнить. Давайте тогда поговорим 1 часть программы. Мы выполним программу после же после сброса в автоматическом режиме, собственно, полностью то чего. Вот она, точка, в которой раскрывается фак. Я вот здесь открою, устанавливаю кубик. Закрой захват для того, чтобы выровнять. И по нему робота сброшу программу, посмотрите по разметке. Так как робот в начале выполнения команды вернется в нулевую позицию, нету его, нет смысла выполнять это вручную. Все программа сброшена, не нажимаем 2 кнопки снизу пульта, работы возвращаются домашнюю позицию.

28:23 После чего перемещаться к 1 Кубику? Берет его, перемещает его в заданную точку. Перемешается по 2 Кубу. И перемещается в точку, сложенную над 1 кубом, после чего следующая точка он опускается и открывать закладку поднимается над нашими кубами и возвращается на домашнюю позицию, после чего выполняем.

29:23 Это все. Сегодня на данном вы согласии я объяснил вам, как правильно калибровать инструмент, как правильно передавать базу, как пользоваться пультом, какие особенности механики. Имеет робот, как у него сложных оси. Ну и объяснил, как как написать программу для робота по перемещению кубиков. Все спасибо за внимание, у меня же косяк фантом до свидания.

Расшифровка сделана автоматически (Yandex SpeechKit) и может содержать ошибки в терминах.