Энкодерные линейки + станок ЧПУ + WLMill.

0:00 Всем здравствуйте, меня зовут Гончаров Сергей, и сегодня я продолжаю рассказывать о нашей системе ЧПУ. И в данном видео пойдет речь о пинкоданных линейках и подключение их к нашей системе ЧПУ ВЛМИЛ + наши контроллеры. И какие то небольшие эксперименты, и так и кодовая линейка. Это, по сути, датчик, который представляет из себя соответственно линейку и съемный датчик в линейке расположена. По сути, метки нанесены, а датчик считывает эти метки при своем перемещении и выводит сигнал по сути Синус Косинус.

0:43 По сути, Синус Косинус, который поступает в контроллер для того, чтобы подключить данную пин кодовую линейку к нашему контроллеру. Для удобства мы продаем такие то переходники, ну, некоторые пользователи сами. Изготавливают подобные, то есть. Как угодно, то есть документация написано, как это все, какие куда нужно подавать сигналы. Все это, думаю, понятно, то есть вот такой переходник. То есть 1 конец устанавливается на панель типовой системы, который сразу подключается шлейф от энкодерной линейки, а другой конец подключается к 5 вольтовым входам наших контроллеров. И так все мы подключили, и дальше мы заводим соответственно.

1:34 Нашу вин кодовую линейку коси в данном случае у нас идет. Ось, и вот мы видим, у нас установлена энкодерная линейка. Датчик расположен на этой подвижной части. И теперь самое главное, то есть подключение, то есть. Когда мы работаем с инкодерными линейками, мы здесь всегда ставим размер точнее. Размер шага и кодом линейки соответственно она у нас сейчас 5 Микрон. Наши переходим настройки, и здесь у нас есть тип привода, то есть и. Привода такое общее понятие, в каком режиме и как будет работать наша вот эта ось контроллера? Нас интересует 2 последних, это Энкодер Стэп. Мотор, то есть это режим работы в режиме закрытого контура, то есть обратной связи по линейке. То есть, когда у нас наш контроллер будет?

2:32 Сводить к 0 точность. Сводить к 0 ошибку позиционирования с помощью нашей линейки и контроллер Стебмотор. Это когда у нас линейка будет служить только для понимания, какая у нас сейчас ошибка в позиционировании. И если ошибка позиционирования будет сильно большая, то есть превышено максимальные, какие то лимиты у нас произойдет ошибка работы данной ОСИ, соответственно, например, работа остановится.

3:03 Как я уже говорил ранее, то есть у нас здесь всегда останавливается размер контурной линейки. Но на самом деле это сейчас нововведение это. Именно по режиму отслеживания эра. Эра Рынкодер Штепмотор, то есть до версии 2 3 13 соответственно, здесь надо было устанавливать размер шага шагового двигателя, а не кодом на линейке, то есть было. Принято решение, что правильно здесь будет, конечно же, устанавливать размер шага Мкодера Ники. Потому что она является, так сказать, основой то есть то, что она правильно. Дальше мы начнем с этого же режима, и давайте здесь настроим. То есть энкодер подключили к 2 входу дальше? Пит, здесь у нас остались настройки от моих экспериментов и. Здесь нас интересует вот этот самый главный коэффициент. Это Фит форвард пропорциона, то есть прямой пропорциональный коэффициент, он рассчитывается очень просто, то есть.

4:12 Размер шага линейки делим на размер шага шагового двигателя. То есть, к сожалению, у меня сейчас размер шага шагового двигателя больше, чем линейки. Хотя это не очень правильно делим, и вот он наш коэффициент, то есть вот он здесь и записан.

4:32 Дальше ошибка в позиции, то есть ошибка, позиция обязательно ставится хотя бы 1. То есть у меня здесь эксперименты идут, и я поставил 5 мм? Но может быть записано все вот эти, по сути, оставшиеся 3 значения. То есть мы получаем 2 точки, то есть максимальная скорость, максимальная ошибка, максимальная скорость на максимальная ошибка и минимальная. Скорость минимальная ошибка, то есть если у нас скорость меньше либо равно минимально, это у нас будет за основу браться. Вот эта ошибка, то есть, если у нас привод едет и у нас скорость текущая.

5:08 Минимальная либо меньше, то у нас для контроля будет приниматься минимальная ошибка соответственно максимальная, если больше либо. Как максимально то будет учитываться как максимальная ошибка, если скорость будет между ними, то будет линейная интерполяция этой ошибки. То есть потому, что, как правило, на больших скоростях ошибки значительно больше можно. Поставить только 1 вот эту ошибку соответственно сейчас 5 мм стоит. И также я присоединил 3 выход к нашей оси для включения и включения драйвера шагового двигателя. То есть это очень удобно, то есть я подключился, вот и могу сейчас.

5:53 Просто подвигать нашу ось руками, да то есть здесь. Вот он, Кодора, вот мы видим, что 2 входа стали не активны онкодер, вот он 2 инкодерный вход, что то уже насчитал здесь. Я сразу хочу сказать, что здесь идет не так, что 1 импульс это. Единица здесь он считает кратно, 16 то есть на 1 импульс, он здесь прибавляет. 16 То есть это такая особенность наших контроллеров, то есть что у нас все шаги на самом деле идут с фиксированной точностью? И так давайте сейчас я подвину и.

6:29 Положительном направлении нашу ось положительно и в отрицательном. Думаю, здесь все понятно дальше, соответственно, я могу уже включить наш привод и также подвигать в положительном отрицательном. Дальше могу посмотреть, что у нас здесь происходит с ошибкой нашего привода, то есть ошибка положения. И вот мы сейчас если включить, выключить, то есть вот сейчас ошибка. Вот такая вот небольшая, если буду воздействовать, то мы увидим, что эта ошибка у нас будет меняться. Ну, в 1 толкаю я и другую сторону толкаем. И вот вы видите, что ошибка вновь даже не возвращается. То есть есть есть какие то натяжения напряжения, и это ошибка всегда будет?

7:30 И вот даже если чуть чуть постучать, мы видим, что все равно вот эта рябь какая то есть, да, то есть, и они сильно стучу вот. Изнутри постучал, вот он по чуть чуть проехал. То есть разрешение кодом на линейке, конечно, очень большое, даже для такого станка, точнее для такого. Станка, да как у нас он такой сугубо экспериментальный? На нем очень большая масса навешана, и поэтому динамической точности у него особой мускат нету.

8:01 Давайте перейдем уже к следующему режиму, который наиболее интересен. То есть мы выключаем станок, ось Игрек и Эксис, и Энкодер Стеб. Мото здесь у нас добавляется еще 1 помимо. Которой уже были настройки, параметры шагового двигателя, это параметры, которые определяют. Предельные режимы работы шагового двигателя, то есть на шаговый двигатель. Здесь всегда работать в режиме скорости не в режиме позиционирования в режиме скорости, то есть он всегда пытается воздействовать на ось и подвинуть ее, то есть он.

8:36 Делает это исходя из своих максимальных параметров, то есть мы можем задать его максимальное ускорение. Это все приводится к импульсам максимальную частоту, тоже количество импульсов в секунду и замедление. Если мы не хотим это использовать, мы везде ставим нули и успокаиваемся. Вот я успокоился и включаем теперь наш станок, вот мы видим, сразу пошли вот эти колебания. Они у нас почему идут, потому что у меня? Энкодерная линейка имеет шаг значительно меньше, чем у шаговый двигатель, и, соответственно, у меня никогда шагов двигатель точно не поставится в такое положение, чтобы онкоданная линейка, грубо говоря, ее это все. Устроило, можно, конечно, бывает, что выпадает, что это все не колебается, но вот сейчас видите, сейчас мир меньше колебается. Но все равно потому, что при включении выключения там сбрасываются вот эти положения.

9:38 Также хочу сказать, что мы видим, что сейчас здесь вот колебания есть, почему они здесь есть. Здесь мы можем осмотреть либо реальное положение, либо искать идеально, то есть идеально, то вот она, а если реальная. Туда реальное, то оно может маленечко колебаться. Сейчас вот маленечко толкану, и она у нас будет колебаться. Вот вот вы видите, да, то есть я сейчас опять также толкаю. Вот я надавил и держу, да, но за счет Пида у нас ошибка сводится к 0.

10:15 Другую сторону. Опять ошибка сводится раз, к 0 потом я опускаю. Есть небольшой выброс, вот он, который как если выстреливать, да вот это пружение. Но в любом случае Пит восстанавливает вот эту ошибку по позиции в 0. И так, что я еще хотел здесь сказать, то есть, а также на визуальном виде можно посмотреть. Где то здесь, то вот. Вот ошибка положения, то есть он будет показывать именно реальное положение, как здесь, то есть тоже. Фриза может там колебаться и так далее, так далее.

11:00 Ну давайте подвигаем, вот мы видим, что он едет вот эти дребезжание. Вот это это все импульсы от шагового двигателя, потому что на шаговый двигатель шагает по шагам соответственно. Вот эти вот болтания они, конечно, присутствуют для настройки. Пида можно перейти не каждый раз туда да в настройки уходить. А вот здесь нажать на название оси Пит и такое окошко появляется. Можем здесь что то править, потом нажимаем применить эти настройки, все сюда будут сразу подключаться.

11:36 На этом я думаю пока что завершить данное видео по настройке Пида. Я скорее всего сделаю отдельное видео, то уже это сильно будет большое, всем спасибо за внимание.

Расшифровка сделана автоматически (Yandex SpeechKit) и может содержать ошибки в терминах.