Павел Худяков

0:01 Собственная система СУП, как вам известно, у нас в основном строятся по замкнутому принципу, собственно, когда. Есть измеряемый параметр, то есть есть некоторый датчик, который нам сообщает о том, сколько сейчас в нашем трубопроводе в нашем баке. Там градусов Цельсия, келопаскаль и так далее, то есть. Информация о состоянии технологического процесса. Есть задание, то есть куда мы должны стремиться. Ну и, собственно, система регулирования в общем видео у нас сравнивает 2 этих параметров. В данном случае на Слайде при приведена структурная схема классической аср автоматизированной системы регулирования. Где СП Сет Поинт, да это задание слева.

1:15 То есть это то значение технологического параметра, куда мы с вами должны стремиться? Ну, допустим, уровень в баке там 3 м или температура теплоносителя в трубопроводе. Там не знаю 70 ты, Цельсия, то есть это идеальное значение, измеренное значение. У нас идет вот по отрицательной обратной связи нижняя цепочка, это параметр ПВ.

1:47 Процес в или процесс в Рей был, то есть значение технологического процесса. Это сколько сейчас есть на самом деле, что делает дальше? Наша система регулирования любая типовая. Классическая любой регулятор, будь то локальный микропроцессорный или аналоговый регулятор, будь это алгоритм контроллера. Неважно, любая система, как правило, имеет 2 входа.

2:17 Это задание СП и технологический параметр ПВ, далее система у нас сравнивает 2 этих параметра. В блоке раз согласование, по сути, это разность, то есть обычная математическая разность между 2 параметрами, между заданием и текущим значением параметры. В результате чего мы с вами получаем значение раз согласование, то есть, по сути, это то значение, которое говорит нам о том, насколько мы далеко от идеала.

2:55 Соответственно, для нас важно не только абсолютное значение, раз согласование вот этой вот буковки дельта. То есть насколько далеко, но и знак рассогласования, то есть мы должны знать мы. Регулируем параметры или параметры у нас технологического процесса больше, чем нужно, то есть больше заданного. Тогда раз согласование у нас будет отрицательное, то есть задание меньше, чем технологический параметр. Получается отрицательное число или же она у нас положительно? Это значит, что технологический параметр не дотягивает до задания. То есть если оно положительное, то, как правило, нам нужно прибавлять, то. Есть добавлять чего то в процесс, если оно отрицательное, то соответственно нужно убавлять за редким исключением. То есть вот оно, раз согласование этот же параметр называется ошибка регулирования.

3:57 Что дальше дальше, собственно, сам регулятор, вот он регулятор. Как правило, сейчас это у нас кусок программного кода, это алгоритм, это набор математических операций. Соответственно, нам нужно разобраться, что это за набор математических операций, как он работает, ну и попытаться его реализовать. Сименслог далее регулятор за счет.

4:31 Непосредственного физического соединения, как правило, это кабельная линия воздействует на исполнительный механизм. Ну будь это регулирующий клапан, частотный преобразователь с насосом, допустим, и так далее. В конечном итоге регулятору нужно задание, нужен технологический. Параметр и нужна возможность как то менять состояние процесса, соответственно, регулятор воздействовать на исполнительный механизм, вот эта вот связь. Она может быть различной, то есть это может быть дискретный сигнал. Как правило, 2 допустим, для клапана это открыть, закрыть то, что мы с вами уже видели, да? Если это частотный преобразователь, то, как правило, это сигнал аналоговый, то есть за 2 то есть задания частоты вращения для частотного преобразователя.

5:27 Ну, здесь, возможно, различные варианты. Мы с вами тоже их на примерах обсудим. Что у нас дальше дальше исполнительный механизм? Вот эта вот связь меняет количество либо вещества, которое подается в систему. Если мы, например, регулируем уровень в баке, то мы. Как правило, меняем количество воды, которая в этот бак подается жидкости. Да, если мы регулируем давление в трубопроводе при помощи частотного преобразователя, то точно так же. Мы фактически меняем количество материи, которое мы в каждый момент времени пытаемся затолкать в этот трубопровод собственно в результате воздействия исполнительного механизма. То есть в результате изменения количества энергии или количества материи мы с вами получаем изменение состояния объекта управления, то есть нашего технологического процесса.

6:32 Ну и, собственно, это изменение мы отслеживаем по датчику. Который непосредственно установлен на технологическом процессе, который непосредственно измеряет параметры системы. Это может быть все что угодно, да давление, температура, расход. Уровень ток, напряжение, мощность неважно, то есть в конечном итоге это классическая замкнутая система регулирования. То есть еще раз она состоит из этого набора элементов и.

7:09 Далее. Как это все работает, как это все реализовать в пидорегуляторе? Ой, простите, в контроллере давно в данном случае мы берем контроллер Сименс Лога маленький простенький. Собственно. Для более мощных, для более производительных контроллеров все несколько иначе, все несколько сложнее в плане реализации, но и значительно функциональные в плане возможностей. То есть не все то, что мы? Сейчас рассмотрим с точки зрения теории, возможно реализовать влога, но, допустим, в Сименса 7 300. Это все легко реализуется либо в более мощных линейках любых все, что чуть чуть сложнее, чем Сименслога.

8:07 Ну, собственно, как работать с исполнительным механизмом? Мы уже с вами знаем, то есть ему нужно подавать либо аналоговый сигнал по частоте вращения, да либо если это клапан, то. Подавать 2 дискретных сигнала открыть или закрыть здесь все просто в ручном режиме? Мы с вами этот вопрос обсудили, все понятно, вопрос, что это за зверь регулятор и как с ним жить.

8:37 Ну и, собственно, давайте немного более подробно о структуре регулятора, о его математических функциях поговорим. Это пидорегулятор, классический регулятор. Который, собственно, состоит из 3 основных звеньев. Это пропорциональное звено и интегрирующее звено и дифференцирующее звено. Давайте разберем, что за математической операции спрятаны за каждым из этих звеньев. То есть каждый из этих звеньев берет величину раз согласования и выполняет с ней какую то математическую операцию? Ну, стоит сказать, что структура. Регулятора может быть не обязательно вот такой. Когда 3 звена подключены параллельно, в некоторых случаях ряд звеньев может отсутствовать. Просто, допустим, нет интегрирования, получается пропорционально дифференцирующий регулятор.

9:49 И 2 вариант, который возможен, когда у нас пропорциональное звено переезжает вот сюда, в начало цепочки влево. То есть мы сначала увеличиваем раз согласование, ну забегая вперед, скажу что. Пропорциональное звено просто умножает раз согласование на некоторую величину. То есть мы сначала масштабируем рассогласование, а потом его отправляем на интегратор и на дифференциатор?

10:16 Ну и так по порядочку, что делает? Пропорциональное звено просто умножает раз согласование на некоторые коэффициент усиления. Но в данном случае на графике зеленая линия, это у нас, собственно, раз согласование. Пусть будет 1 градус Цельсия или 1 там Килопаскаль в случае. Коэффициента усиления равного 2 мы с вами получаем выход блока пропорционального звена равного. 2 Все просто, то есть простая операция математическое. Умножение, ну и вернувшись назад, нужно собственно увидеть, понять, запомнить, что в идеальном случае задача регулятора свести величину рассогласования к 0.

11:12 То есть когда раз согласование, равно 0 когда ошибка регулирования равна? 0 Это значит, что у вас задание равно технологическому параметру. То есть это значит, что мы достигли идеала все просто соответственно, если мы с вами? Рассматриваем пропорциональное звено, которое фактически выполняет функцию умножения, то пропорциональное звено работает только тогда, когда все плохо. То есть когда раз согласование не равно, 0 как только раз согласование стало равно 0?

11:50 0 Умноженный на любой коэффициент усиления выдает нам на выходе. 0 Это означает, что верхняя цепочка перестает работать. Как только мы достигли баланса, то есть она естественным образом с точки зрения математики отключается. Идем дальше, нижняя цепочка дифференциатор. Ну как вы помните из курсов физики, физический смысл, дифференцирование физический смысл 1 производной? Это у нас скорость изменения параметра, то есть диф звено фактически берет производную. Ну вот, в самом общем виде, и если у нас раз согласование. Фиолетовая линия на графике меняется линейно, то есть, соответственно, производная от линейной функции. Есть Константа все просто и опять же, если. Рассогласование не меняется, то есть равно Константе, то производная от Константы есть 0 производная от 0 точно также есть, 0 а это означает, что.

13:00 Диф, звено дифференциальное звено работает опять же, только когда рассогласование меняется, и когда оно не равно. 0 То есть, когда все плохо и опять и опять же естественным образом с точки зрения математики? Перестает работать, когда все становится хорошо. То есть параметр не меняется, этих раз согласование не меняется, соответственно, скорость изменения равна 0 выход дифференцатора равен 0 все просто.

13:33 Ну и, собственно, если у нас 2 блока из 3 работают, когда все плохо. Это пропорциональное звено и дифференцирующее звено. Кто, собственно, кто то должен работать, когда все хорошо? Ну, методом исключения можно понять, что кто то этот, кто то это интегратор. Ну и что такое интегратор в общем видео? Это фактически сумматор, это блок, который накапливает какое либо значение. Собственно, если раз согласование на входе этого блока положительная красная линия.

14:15 То выход интегратора увеличивается, то есть интегратор делает не что иное, как просто прибавляет к своему накопленному значению значение входа, то есть он копит. Ошибку он ее к себе складывает, запоминает, увеличивает, увеличивает, увеличивает, увеличивает, как только раз согласование стало равным, 0 это средняя часть графика.

14:41 Выход интегратора перестает меняться, то есть, в отличие от 2 предыдущих блоков, интегратор не выдает нам 0 на выходе, когда все хорошо интегратор выдает нам накопленное значение. То есть то, что он успел накопить за время работы? И вот как раз интегратор нужен нам, в том числе и для работы с частотным преобразователем. Зачем он нужен, да потому что нам на выходе нужна не нулевая частота вращения? Когда все хорошо, да, а некоторые установившиеся, ну там 35 герц, которая соответствует оптимальному значению давления в трубопроводе на выходе насоса, то есть вот она.

15:28 Как только раз согласование становится отрицательным, правая часть графика, красная линия. То есть рассогласование стало отрицательным, много воды налили в бак либо сильно раскрутили насос. Давление повысилось, либо у нас просто 1 из потребителя отключился, то есть перестали потреблять воду, к примеру, да и соответственно раз согласование. Стало отрицательным, то есть технологический параметр вырос по сравнению с заданием, что делать интегратор. Он начинает прибавлять к своему накопленному значению отрицательное число, но раз мы прибавляем к положительному числу отрицательное.

16:10 То выход начинает уменьшаться на величину раз согласование. Вот он ползет вниз до тех пор, пока не достигнет 0. Вот все просто, соответственно, интегратор работает, когда все плохо. Пропорциональное звено дифференцирующее звено работает, когда все, собственно, хорошо? Вот такая вот волшебная тройка. Так, прошу прощения, оговорился, интегратор работает, когда все хорошо, пропорционально и дифференцирующее звено работает, когда все плохо. И так? Вот она тройка, которая позволяет нам управлять технологическим процессом, ну и структура регулятора, в том числе зависит от типа исполнительного механизма. Ну, я вам уже сказал, да если это, допустим, частотный преобразователь, это тот. Исполнительный механизм, который садится на 0, когда у него на входе. 0 Если на него ничего не подавать, он остановит насос. В этом случае интегратор нам жизненно необходим, он нам позволяет на выходе иметь некоторое установившееся значение.

17:29 То есть значение параметра управления, а если, допустим, у нас исполнительный механизм, тот, который рассматривали типа мы у механизма электрического? Однооборотного регулирующий клапан, допустим, то он, если мы на регулирующий клапан, нам его ничего не подаем, никакие сигналы не открыть. Не закрыть, что с ним будет он, у нас останется в прежнем положении, то есть, где его оставили там, в положении 48 республики, там он останется до следующего. воздействия это означает, что у вас в принципе исполнительный механизм сам является интегратором. Он запоминает, где его останавливает.

18:14 В этом случае внутри регулятора вам интегратор уже не нужен. Он будет лишний, он будет мешать. И когда у вас так называемый интегрирующий исполнительный механизм регулятор у вас? Трансформируется в вариант пропорционально дифференцирующего, то есть мы интегратор просто выкидываем, как не нужный. Здесь все просто, то есть критерий обычный, если запоминает, где оставили, то.

18:44 Интегратор выбрасываем, если не запоминает, то не выбрасываем, а дифференцирующее звено. Нам, как правило, нужно для того, чтобы оценить скорость изменения параметра, то есть когда меняется. Быстро нужно воздействовать быстро и сильно, а если раз согласование меняется медленно, то то как бы что лишний раз беспокоится. Пропорциональное звено само отработает эту часть.

19:15 То есть само доделает задачку, а дифференциаль дифференцирующее звено просто будет, но отдыхать либо выдавать небольшое значение выходного сигнала. Вот примерно из таких элементов у нас состоит, собственно, классический регулятор. Ну и далее давайте перейдем уже непосредственно к реализации. То есть практической части решения данного вопроса данной задачки и так я запущу Сименслога? Так что так? Готово. Собственно, тот вариант, который был разработан для индикации, вот он, но я его несколько уменьшу.

20:08 И чуть чуть наведу порядок. Который, собственно, в прошлый раз реализовать не удалось. Ну пусть будет так. И так, собственно, вот она часть или кусок программного кода, который отвечает за ручное управление процессом, то есть управление оператором с кнопок больше меньше. Что делать дальше, то есть как реализовать регулятор в данной системе в данном простом контроллере? Ну, на самом деле он здесь есть, он есть готовый понятный простой в библиотеке.

20:56 Ну и, собственно, называется он п. И контроллер в разделе аналоги, то есть, по сути, это п. И регулятор пропорционально интегрирующий. Почему он такой? Почему нет дифференцирования, то есть может возникнуть такой вопрос? Ответ достаточно простой для того, чтобы численно дифференцировать требуются достаточно серьезные. Аппаратные возможности микропроцессора этих возможностей у Симен слога нет. То есть он слабенький, поэтому, собственно, дифференцирующая составляющая, она просто исключена.

21:38 То есть он несколько медленнее, несколько менее функциональный, однако в принципе тоже. Приемлем по своим параметрам. Давайте немножечко его увеличим и рассмотрим более подробно. Итак, Сначала пробежимся по. Входам и выходам. Этого блока по порядочку вход ам. Вход автоматическое ручное управление автоматик менуал. Да, собственно, это дискретный сигнал на входе блока, который переключает. Его состояние из автоматического режима в ручной. Ну, если открыть Хэлп на данный блочок, там явно указано, что автоматический режим, это единичка на входе ручной режим, соответственно это Нолик.

22:44 Далее вход р это вход сброса ресет, это вход, необходимый для того, чтобы сбросить накопленное значение. То есть интегральную составляющую регулятора, то есть? Интегратор, он у нас что, то накапливает, да он запоминает значение. Если вдруг нам нужно избавиться от того, что он запомнил, накопил. Мы можем подать на вход р единичку дискретный сигнал, да? И собственно сбросить интегральную составляющую. Дальше. 3 Параметр 3 вход, он у нас отмечен жирной линией. Это параметр ПВ, тот самый, про который мы с вами обсуждали. Это параметр значения технологического параметра, то есть технологическая величина.

23:43 Под знаком Плюсик разворачивается еще ряд параметров. Сп Ну как нам уже известно, да это задание вот она. Ну и оставшиеся несколько параметров сейчас мы с вами их посмотрим в окне настроек. Так я его чуть чуть подожму сейчас секундочку! Так все отлично, вот оно окно настроек. Сп, как я уже сказал. Уставка, куда мы будем стремиться? Обратите внимание, настраивается тип входного сигнала зависимости от типа входа. Но еще раз повторюсь, что если у вас нет модули расширения для подключения аналоговых сигналов, то вы по большей части используете входа с диапазоном 0 10 вольт.

24:54 Дальше масштабирование аналогового сигнала, оно у нас присутствует. Минимальное значение и максимальное значение, но фактически напряжение на входе 10 вольт внутри Симен. Слога соответствует значение, 1000 что означает 1000 это фактически 10 вольт, умноженное на 100. Зачем это было сделано, да все очень просто. Симен слога не умеет работать с.

25:24 Числами с плавающей точкой, то есть числами, у которых есть дробная часть, ему это сделать очень сложно. На это уходит много памяти, поэтому разработчики. Собственно, для того чтобы облегчить работу устройства, взяли и перешли просто к целым числам, а для того, чтобы не потерять точность они. Искусственно сдвинули запятую на 2 знака, и в итоге мы с вами вместо 10 вольт получаем. 1000 Но уже не вольт, соответственно каких то попугаев.

26:03 Запоминая или держа в уме информацию о том, что 1000 соответствует значению 10 вольт. Ну и, соответственно, параметры масштабирования высчитываются автоматически справа в окне сет поинт значение. Оптимальное, то есть значение, куда мы будем стремиться. Но опять же она указывается либо в тех же самых попугаях. Либо вы, если на вход вы подсовываете технологический параметр, но здесь значение может быть прямо там, в миллиметрах градусах Цельсия. Ну не знаю, там пусть будет 250.

26:51 То есть уже в технологических величинах? Мку. Это значение выхода регулятора, если он работает в ручном режиме. Ну, по умолчанию у него на выходе будет висеть нолик, либо можно сделать опять же значение, допустим, 1000. же те же самые 10 вольт или 1000 попугаев, которые будут на выходе регулятора. В том случае, если у нас с вами ручной режим работы. Ну вот, здесь вот справа видно аку аналоговый выход. Это то значение, которое у нас регулятор насчитал.

27:41 Ну и собственно настроечки регулятора, где они у нас? Прячутся они, у нас прячутся внизу. В разделе параметры есть несколько предустановленных настроечек. То есть регулирование температуры, быстрое регулирование температуры, медленное регулирование давления? Регулирование уровня. И самое интересное, это вкладочка Юзер диффанит, то есть значение технологических параметров. О, простите, значение настроек регулятора, определяемые пользователем, и здесь мы с вами можем задать.

28:24 Коэффициент усиления. В данном случае 0 37 здесь уже дробная часть, она поддерживается, но это исключение. 0 17 То есть будет ослабляться фактически на 30?% Согласования и можем задать время интегрирования в секундах? Ну, минуты двоеточие секунды, аналогичную настройку. Мы видели с вами при настройке генератора. Соответственно, если вам нужно, чтобы интегратор считал медленно, то постоянное время интегрирования должна быть большой фактически выход интегратора. Увеличится на величину входа за вот это. Вот время в ну в данном случае, если на вход подать единичку, то на выходе станет на единичку больше через 20 секунд.

29:25 Хотите быстрее, чтобы рос выход можно уменьшать, но или увеличивать? И последний параметр, который у нас в этой системе настраивается это направление воздействия. Вот она дирекшен, а порт это классическое положительное воздействие, то. Что уже обсуждали, да то есть если раз согласование положительное, то увеличиваем, если раз согласование отрицательное, то уменьшаем, однако возможен вариант, когда нужно.

30:00 Наоборот, ну, к примеру, регулировать уровень бака путем изменения расхода на сливе. Это означает, что если в баке воды много, то из бака нужно больше сливать, то есть раз согласование отрицательное, но при этом. Мы должны исполнительный механизм двигать в сторону больше соответственно. Если в баке воды мало раз согласование положительное, то мы должны клапан на сливе закрывать, то есть оставлять в баке воды больше.

30:41 Ну и, собственно, выбираем направление в зависимости от типа задачки, ну и все, вот они, все настроечки регулятора. Следовательно, для отладки для тестирования нам понадобится как минимум какая нибудь вымышленная кнопочка, которая будет отвечать за перевод в автоматический режим, давайте я подпишу.

31:29 Добавим на случай отладки. Кнопочку искусственную, которая будет работать со сбросом. Ну и технологический параметр, где его взять? Давайте добавим какой нибудь аналоговый вход, пусть будет 1. Пусть будет этот датчик давления неважно. Так, ну, собственно, все. Задание мы с вами сделали. И дальше на выходе мы имеем какой то аналоговый сигнал, обращаю ваше внимание. Это нам еще помешает. Для управления исполнительным механизмом, ну давайте пока его заткнем.

32:35 Блоком флаг, аналоговый флаг, аналоговый маркер для того, чтобы. Выход не висел в воздухе, ну и запустим симуляцию для того, чтобы посмотреть, как это все работает. Из нового у нас в режиме симуляции появился график, график, который появляется или всплывает в случае. Когда у нас в проекте есть регулятор? На этом графике выводится. Собственно то, что нам необходимо. Значение. Задание. Значение раз согласование. И значение коэффициента усиления, ну и, собственно, сам выход регулятора.

33:41 Так секундочку сейчас я проверю. А вот у нас и 4 и 5. Вот так вот это у нас были концевые выключатели, так, ну и, собственно, вот он график. Ну так и так. Для удобства сделаю работа в ручном режиме, и мы с вами можем отслеживать значение выходных параметров. Ну и в том числе вот он параметр аналогового сигнала, а М. То есть сейчас в ручном режиме мы на выходе имеем, 1000 откуда взялась эта? Это значение МКУ МНол ручной выход или выход в ручном режиме? Переведем нашу систему в автоматический режим. В данном случае я нажимаю на кнопку и 3.

34:45 На входе автомат появилась единичка. Ну и, собственно, в данном случае. Технологический параметр у нас равен 0. Задание у нас равно 250, в итоге мы на входе имеем максимальное рассогласование. Ну и, собственно, регулятор у нас в данном случае несколько сошел с ума. В плане того, что интегратор уже насчитал, какое то значение обратите, пожалуйста, внимание. Дальше я нажал на вход сброс интегральной части.

35:42 График. Итак, я нажал на сброс интегральной части. То есть сейчас регулятор сброшен, ну и, собственно, на выходе мы с вами имеем значение 0? Давайте его вернем в нормальный режим, посмотрим, что произойдет при значении рассогласования на входе 250. Итак, обратите внимание, выход начал расти правая часть графика. Он начал расти линейно, так так как технологический параметр давления в моем случае не растет. Соответственно, пропорциональное звено внесло свою корректировку в объеме 250 умножить на 0, 7.

36:46 Остальные действия у нас выполняет интегратор, то есть он насчитывает значения до максимального. Вот больше, чем 1000 он выдать значения не в состоянии. Собственно, вот он его и выдал, ну. Ну вот, примерно таким образом работает вот этот Сименслога, а именно п и регулятор. Ну и давайте для чистоты эксперимента сделаем изменение. Параметров настройки сделаем коэффициент усиления единичка, а время интегрирования. Ну пусть будет 10 секунд, чтобы он был помедленнее, да?

37:31 Примерно так. Ну и, собственно, попробуем сбросить интегратор. И посмотреть, что произойдет. Так, ну вот сейчас не так хорошо видно. То есть выход 0 еще разок, я сброшу его. Выход 0 включаю 1 значение, у нас было 263 почти то есть. Это 250 от пропорционального звена, и, собственно, 13 это то, что успел насчитать интегратор за 1 период. Далее линейное нарастание, видите, оно уже стала значительно. Медленнее линейное нарастание сигнала до максимального значения, до 1000 в данном случае далее происходит насыщение интегратора. Ну и, собственно, больше он дать нам не может. Давайте попробуем поиграться с параметром ПВ.

38:43 Ну, допустим, сделаем его 200. Обратите внимание, раз согласование резко упала рассогласование. В данном случае мы его не видим, но мы можем его посчитать до 250 она. 200 Мы с вами получаем рассогласование в 50. Ну, собственно, при резком изменении рассогласования у нас, собственно, изменился, изменилась форма. Графика, ну и опять. Ну и опять же интегратор начинает насчитывать от предыдущего значения. Вот вот это вот уменьшенного значения, ну и, собственно, введем в систему в баланс, то есть в идеальном случае сработаем.

39:35 С этой системой, ну и в принципе, давайте в качестве эксперимента сбросим, опять же интегратор. И посмотрим, что произойдет. То есть сейчас обратите внимание фактически на входе в регулятор, 0 потому что задание и технологический параметр между собой они равны. Ну вот, к примеру, На 10 попугаев уменьшил технологический параметр, то есть, допустим, воды в баке мало что происходит, ну. Но, собственно, опять же, на ту же самую десятку изменился. Параметр и выход интегратора начал расти.

40:22 Медленно. Давайте посмотрим, что произойдет дальше, вот мы насчитали некоторое значение. Оптимальное раз согласование стало равно 0 выход, видите, он не. Нулевой, что успел насчитать интегратор, то мы с вами и видим. Ну а теперь давайте посмотрим, что произойдет, когда воды в баке станет много.

40:49 Примерно так вот сейчас, раз согласование ты 5. Собственно, интегратор начинает уменьшать выход. Ну и, собственно, вот мы с обратно вернули систему в баланс. Система опять установилась, то есть график, нам нужен для того, чтобы отслеживать изменения системы, но иметь возможность так или иначе настраивать. Собственно, регулятор, вот обратите внимание, теперь видно синяя линия. График с масштабировался провалы, которые я делал в нижнюю сторону, да и увеличение от значения 250 вверх. В любом случае эти интегратор отрабатывал каждый раз в нужном направлении.

41:41 Так ну собственно? Примерно таким образом работает пидорегулятор в Сименс Лог.

Расшифровка сделана автоматически (Yandex SpeechKit) и может содержать ошибки в терминах.