Полигон. Настройка ПИД-регулятора по графику

0:06 Привет, друзья, продолжаем знакомиться со средой полигона. Сегодня разберемся с библиотекой алгоритмов управления реального времени. Пей контролс и настройка пидорегулятора. По графику библиотека Пия контрол состоит из 2 разделов регуляторы и обработка сигналов 1. Раздел содержит собственно регулятор блоки алгоритмов управления. Ну а еще блоки для моделирования объектов управления 2 раздел содержит. Блоки для обработки сигналов, ну, например, при образовании сигнала 4 20 миллиампер в естественные единицы измерения для настройки. Пидорегулятора сначала создадим новый проект в качестве объекта управления, настроим модель из 3 апериодических звеньев и звена. Запаздывания соединенных последовательно добавим на страницу места работы таймер 3 блока Ф СПТ. Зададим им постоянные времени, равные. Соответственно, 5 10 и 15 секунд добавим и соединим последовательно с последним, а звеном блок запаздывания Дилей в поставим время. Запаздывания 3 секунды теперь добавим на страницу пидорегулятор. Установим задание 50 и заведем на вход блока выход модели объекта управления.

1:15 Установим минимальную и максимальную мощность регулятора 0 и 100 соответственно пропорциональный коэффициент зададим равным единице. Интегральной 1 2100, а дифференциально установим в 0 для вычисления сигнала, который будет подаваться на вход модели объекта управления. Добавим на страницу блок умножения из библиотеки Пия и Кор раздел арифметические выход по и регуляторам меняется в диапазоне от 0. До 100 или примем, что на вход модели можно подавать значения от 0 до 200. Ну, например, градусов Цельсия тогда для перевода диапазона. 0 100 В 0 200 следует воспользоваться вот такой формулой. Заведем на блок выход регулятора и умножим его на 2 таким образом мы. Осуществили перевод выхода регулятора в естественные единицы для нашего объекта управления. Соединим выход блока умножения со входом. Модели объекта управления и для удобства сброса модели и регулятора добавим на страницу терминальный блок транс бит, соединим его. Выход со входом разрешения работы пед регулятора добавим на страницу блока логического дня. Сигнал с блока транс бит подведем через. Отрицание на входы балансировки, а периодических звеньев таким образом при подаче 0 на вход блока трансбит модель и регулятор будут. Возвращаться в исходное состояние, ну и, конечно, для настройки удобно видеть сигналы спидорегуляторы объекта управления в графическом. Виде откроем в соседнем окне график и добавим в него сигнал задания со входа пидорегулятора и выход модели объекта управления. Перетащив их с зажатым контрл на верхнюю область окна, установим цвета графиков синий для заданий красный, для выхода модели управления. Установим для обоих сигналов одинаковый диапазон шкал от 0 до 100 установим длительность данных и показываемое время на графике равными. 500 Секунд запустим программу на контроле запись графика и включим регулятор дождемся, когда объект управления выйдет на заданное. Значение теперь сбросим нашу систему до исходного состояния, подав 0 на вход трансбит и введем коэффициент дифференциальной составляющей для начального приближения. Установим коэффициент равным 3, снова запустим регулятор и дождемся выхода объекта на задание.

3:30 Вот таким простым образом с помощью встроенного инструмента можно подбирать коэффициенты регуляторов, наблюдая за работой системы управления в реальном времени, чтобы добиться желаемого. Вида переходного процесса и не забывайте подписаться на канал и зайти в наши группы в соцсетях, чтобы не пропустить новые ролики по среде. Полигон ссылки, как обычно, в описании.

Расшифровка сделана автоматически (Yandex SpeechKit) и может содержать ошибки в терминах.