Программирование роботов

0:08 Я вам расскажу о том, как о том, как как мы программируем роботы, зачем мы это делаем и почему мы? В программе какие роботы и какие завтрашние неправильно вырастут задачи? Лучше решать по сравнению с другими системами. Итак, предпосылки по внедрению родов, почему роботы использовали, начали использоваться в обработке, то есть так? 5 10 Лет еще назад это было крайне редко, когда роботы использовались для. Механической обработки не так вот в основном значит некоторые проблемы. Это физически сложные задачи, агрессивная среда, монотонная работа в Европе, например, и В. Америке эти работы очень популярны, роботизатор лежат в апатизации, почему потому, что до 100, мать затрат на разработку и внедрение этой дежуритизированной ячейки. Компенсирует государство, если это вредная работа, если это какая, то агрессивная среда и так далее, если предпринимать и ставить робот 100% ты до 100%, - подписи компенсирует. Затраты государства вот ветераны уходят на пенсию такой вот маленький нюансик, что есть задачи, которые требуют определенной точности работы и, ну, к примеру.

1:41 Шапони, направляющие на станки. Это специфическая работа, которую могут выполнять, но процентов 20 слесарей, которые есть вообще на предприятии, а то и меньше. Иногда это там 2 3 человека на предприятие. Которым работает 25000 человек, это я привожу пример, предприятие, на котором это работает. Вот молодежь, конечно же, предпочитает работать за клавиатурой. Они по 3 день за днем над 1 и тем же сварным швом.

2:15 И адаптация изделий под быстро меняющийся рынок, это тоже очень большая тема, очень большой вызов, который необходимо решать. Если мы вспомним там 2 15 лет назад, там конец 90 годов, когда стала мобильная связь более менее доступной. С телефона выпускался 2, 3 года в 1 и та же модель разъем. Там Нокиа 31 10 51 10 а 3004 5 лет выпускалась сейчас айфон, выпускается каждый год. Новый Самсунг выпускается каждый год, новый и так далее, вот то есть постоянно меняющийся.

2:59 Модельный ряд, что приводит к. Новые оснастки необходимости проектирования и изготовления новой оснастки новых аккумуляторов как бы. Вспомогательных инструментов, вспомогательных механизм и так далее. Вот роботы не заменяют станки с Читу пока хотя прототипы использования. Роботов нестандартных роботов, а специфических роботов в промышленности Конковский пу уже есть. Не могу сказать, кто где, когда, но есть.

3:43 Робот, это образец гибкости, потому что если мы купили станок, у него есть габарит определенный деталь. Большего габарита мы на него поставить не можем, он. Рободжи Можем поставить на рельс и обеспечить ему длину. Например, в у Куки вы можете стандартно без спецзаказа собрать рельс длиной 36 м. Это вот то, что со склада поставляется по заказу. Конечно, можно и 100, наверное, так думаю, вот то есть 36 м у вас.

4:20 Досягаемость робота на этом рельсе. Соответственно, снижение планировка цеха гораздо проще меняется при использовании роботов. Роботы могут обрабатывать большие детали, пример как бы то, что я сказал уже да на рельсе, вот роботы. Могут использоваться при обработке прототипов и на роботах активно можно использовать смарт устройства, такие как система технического зрения. Датчики, и это делает робот более привлекательным.

4:58 Робота на сегодняшний день. Опять таки стандартными, без всяких дополнительных спецзаказов! Мы можем купить робота, грузоподъемностью до 5 тонн, то есть на фланце, у него может быть допить нагрузка до 5 тонн. Безусловно, это возможно сделать по спецзаказу, сделают и больше. Ну вот, на сегодняшний день так, ну. Ну, Здесь мы видим прогноз на 16 год, то есть будет будет поставлено в мире порядка 16 20000 роботов, которые будут использоваться для операции. Обработки в мире и, соответственно, проанализировав все это, наши приняли руководство, приняло решение разработать модуль для программирования роботов.

5:50 Он появился в версии н Икс 10 он. Ну, небольшой экскурс в историю, что такое промышленный робот? 1 Маленький нюансик. В Японии количество промышленных роботов исчисляется, подходит, приближается к 1000000, а в Европе всего навсего 300000. Почему разная интерпретация понятий роботов в Японии роботом считается любое устройство типа взять, положить?

6:29 В Европе роботом считается только подобное. Устройство с 6 степенями сауны. Шамильные роботы это 6 поворотных суставов, которые обеспечивают 6 степеней свободы соответственно. Расширения рабочего пространства, то есть рабочая область робота, естественно, ограничена. Но мы можем использовать внешний рельс для, как я уже сказал, для внешняя пространство рельсы могут. Быть абсолютно разные могут быть надпольными, настенными, портальными и так далее. Вот для чего, для достижения нескольких рабочих мест для обработки длинных деталей, там и так далее, вот это. Внешний расширение рабочего пространства с помощью позиционеров различного типа как 2 осевые в 3 осевых, 1 осевых. В зависимости от решаемых задач это решает задачу не только рассекаемости, но. И обработки скрытых зон, чтобы повернуть деталь, например, вокруг оси какой то для того, чтобы получить доступ к закрытым зонам. Это для повышения производительности для преодоления гравитации.

7:48 Также мы можем комбинировать внешний рельс с кондиционерами. Инструменты, что можно ставить на фланец робота, на фланец робота, можно поставить все, что угодно. Например, полировальный диск головку сварочную. Трипальный уголок. Устройство шлифовальная, бесконечной лентой пила. Также она устроена фланцы робота, эти все все устройства могут быть поставлены через датчики. Различные устройства для измерения можно поставить захват заготовок все, что угодно.

8:36 Обработка типичные примеры, которые делают это гравировка, удаление заусенцев, фрезеровка, сверление и клепка, полировка, шлифовка, лазерная резка, газовая резка. Водообразильная резка резко пилой и так далее. Это вот те проекты, которые, ну здесь приведем пример программ. Я не буду на ней, а заняться, потому что это, например, программа Ай Би Би. Для каждого производителя робота имеет свой код, то есть точно так же, как и станок. Любой там все научные моряка свои коды, он по своей коды уха и дыхания, свои точно также и здесь вот.

9:22 Различные методы перемещений, это конечная точка может программироваться в положении суставов. Это вот мук Джи и, конечно. Или конечная точка в декартовых координатах линейное перемещение из точки в точку по прямой? Вот грубо говоря, это женоле же 1 в станках различные свободные зоны перемещения. Зоны ограничений, которые можно задавать. Различные команды проблемы, которые возникают и программирование робота, 1 проблема это то, что. У нас. Ориентация фланца робота относили в пространстве.

10:12 Имеет множество положений, ну большому счету она равна бесконечности, потому что, повернув на 18-1000% - все 1 сустав, мы компенсируем этот поворот доворотом других суставов в пятиосевом станке, например, с классической. Кинематикой у нас есть всего 2 позиции, есть 1 позиция и 2 позиция к нам снова развернута. 180-9 5 И 2 Русь и меняет значение на противоположное это положение инструмента относительно деталей, их всего 2.

10:44 Иногда, 1 если кинематика станка имеет ограничение, она и всегда имеет, да и в данном случае мы не можем развернуть стол или ось другую. Тогда у нас тогда вообще все это 1 точка в роботе же этих точек бесконечное количество. Это вот то, что мы видим здесь. Это так называемая конфигурация робота. 1 Сстав Джи. 1 + 4 - 4 - 4 - Джи. 5 + - - - И так далее. Еще 1 проблема, это сингулярность, что такое сингулярность. Это когда у нас 2 2 оси находят, 2 сустава находятся на 1 оси, возникает отличный у робота вопрос. Э какую какую ось врачи это или это? То бишь весело, у нас есть 1 ось вот это, фланец вращается и вот это возвращается. Они сейчас совпадают, это то, что называется сингулярность, также как ориентация 0 0 1 на пятиосевых станках.

12:03 Если мы с вами будем на питье всего в станке фрезеровать. Сферу и у нас точно выпадает век векторов с вектором, то есть до сисек. Стол у нас развернется на 360 она на на этой точке. Обычно это происходит при переключениях конфигурации робота. Это очень плохо для непрерывной траектории, потому как длинное перемещение суставов и, соответственно, снижается скорость перемещения кончика инструментов и сипи. Тут есть тул Центр Пойнт. Эта проблема не существует перемещение отдельных суставов, когда программированием там.

12:46 Осенью в режиме линейного положения осей. Суставов точнее робота. Требования к программированию роботов, которые были сформулированы для того, чтобы разработать этот модуль, 1 инструменты должны быть поддерживаться. Твердотельные и паралитические необходимо разработать правила перемещения робота. Нужно разработать по механизм задания позу до начале. Траектории конце траектории, например, точки смены инструмента и так далее и тому подобное. Вот дальше как не адаптировать и применять правила. Перемещения робота, перемещение суставов или перемещение по контуру изменения траекторий в модуле кам симуляция и соответственно постпроцессор.

13:39 Ну, начнем мы с инструментов, физические инструменты имеют большое разнообразие. Да, у нас есть вот такой тип инструмента, у нас есть полировочный диск, у нас есть пила на примере. Процессоры, процессоры обработки иных сканов полностью поддерживают параметрические инструменты и, соответственно, сопряжение сборки параметрического инструмента и компенсация зазоров мы можем. Задавать используя вот этот вот чек, Клиренс, потому что 3 раза при генерации программы у нас не используется. Твердотельный инструмент у телеинструментов используется только при симуляции, можем. Выявлять столкновение процессор же обработки, который внутри пересчитывать траекторию, работает только с паралитическими инструментами. Но это вот решается с помощью вот таких вот нюансов, когда. Мы проведем, проверяем зазор, задаем здесь зазор. В этом модуле до чек Саид Клиренс, то есть безопасный зазор для инструмента, как бы компенсируя тем самым отклонение физического инструмента.

14:48 Параметров, ну так и ну так и использовать, собственно говоря. В интерфейсе пользователя и программирование роботов, что, как как это происходит в иных скамеек, мы создаем пятиосевую операцию обработки и трехосевую, и там любую операцию обработки. Дальше применяем к этой траектории правила программирования роботов, целью которых является определение однозначной позиции инструмента относительно детали в системе координат робота.

15:26 То есть на самом деле для тех людей, которые умеют делать обработку пятиосигую создавать траектории пятиосевой обработки в иных сканер? Обучение программированию роботов происходит 1 день, это много я бы. Сказал полдня, потому что есть всего навсего. По большому счету, 1 кнопка их там, 3 но они 1 дублирует. 1 А 2 Это кнопка, которая даже меню не имеет применить эти правила для траектории, которые мы задали.

16:00 Правила, которые мы задаем, мы задаем конфигурации робота. Мы задаем ориентацию инструмента, мы задаем. Если есть, как будет работать рельс, то есть дополнительная внешняя ось, это ось может использоваться для перемещения какую то координату. И работы в статически в этой координате может использоваться в режиме интерполяции в непрерывном передвижении и может использоваться точнее как может не использоваться.

16:34 То же самое относится к устройству позиционирования двухосевой позиционер вот. Или там 1 сегодня вот в зависимости от этого мы задаем опять таки, как будет у нас работать позиционер? Вот у нас есть 1 ось, вот у нас есть 2 ось. Мы можем за таких константу и можем задать их. Чтобы они участвовали в Интерполяции? По умолчанию в состоянии поставки поддерживается 6 осей робота, + 2 оси позиционера и 1 рельс с 1 осенью по умолчанию. Этот сатоши в состоянии поставки максимум может использоваться до 6 внешних осей, то есть 6 + 6.

17:19 Дополнительные правила, данные, например, полезные нагрузки иногда, да? Нам нужно задать роботу, сказать роботу, какой вес у него на фланце, потому что от этого зависит его динамические характеристики. Ну и множество множество других параметров, так называемый онлайн программе. Команды 1 строково и много строковые, к примеру, включить. Суши и так далее. Ограничение зоны подачи, ну и другие заданные пользователем там. Операции и И управление вспомогательными устройствами.

18:07 До 3 пост в начале и в конце операции это не соответствует действительности, не исправил. Извините, это было до версии 11, после не ограничение снято количество пост, может быть, не неограниченным, но. Позже наследуется от родительских групп. То бишь, если я задал для программы какой, то позы набор кос. Для всех операций они могут быть использованы, могут не использованы в зависимости от контекста. Управление интерполяции, траектории соответственно.

18:42 При перемещении вдоль контура и управление траекторией в начале и в конце операции. Правило вот то, собственно говоря, этот интерфейс управления программирования роботов. Вот эти вот 3 кнопочки видите, робот, контрол, я изменение правил и применить правило. Собственно говоря, вот так вот это все выглядит интерфейс. Задаются, применяются правила и, соответственно, у нас перед траектории инструмента перед каждой командой Гоу ту появляется Уде. Который называется Робот Лакейшен, Дейр, который содержит ту дополнительную информацию, которая позволяет нам при таком предъявите осях определить однозначное положение.

19:37 Из которых 1 то линейная 8 поворотных, то. То бишь? Иногда требуется. Модификация существующей траектории минимальными средствами, ну, например, вот такую траекторию сделать. Это часто используется при, например, полировке полировочным диском и бесконечной лентой. Применяется соответствие написанных функций, на который вы можете модифицировать, они тоже есть в состоянии поставки, вы получаете их. Модифицируете для вашей детали и получаете формы траектории те, которые вам необходимы. То есть мы предоставим, предоставляем несколько примеров?

20:28 Аут оф зе бокс. Для внедрения и активации этих модификаций, ну и как бы, если заказчик говорит, а мне нужно вот там перламутровые пуговицы. Да то, значит, вращается к нам и и сам не хочет эти пуговицы перешивать. Обращается к нам, мы это делаем как бы.

20:52 Симуляция соответственно робота, то есть мы видим реально при симуляции траекторию инструмента. Вот синенькую, а вот красным мы видим, как реально у нас перемещается робот, то есть кам система нам создала вот такую. Вот траекторию, да вот это перемещение, но реально у нас движение будет вот такой народ, вот то есть траектория. Роботом управление роботом содержит все данные, необходимые для симуляции конструктивирования, но.

21:25 То сирок, который регулирует перемещение суставов, то есть опять таки работает да недоступны такие функции, как удаление материала. Настолько нас настройка пару столкновений, проверка зарезов и так далее. Цвет семафоров в меню вот в этом, который мы видим перемещения суставов. Робота указывает нам на то, что происходит зеленый цвет, все окей. Синий близко к сингулярности близко, желтый близко к пределам и красный за пределами. Симуляция в же годах.

22:06 Уже доступно для начиная с версии, 18:47 которая вышла весной, доступна симуляция в ЖК для роботов Кука. 18 Версий, 18:99 которая будет в ноябре, будет доступна для еще нескольких роботов. Каких мне сказали вот так? Ответили, ну точно будет косинум Эрика Фанука и Амели. Дополнительный функционал это еще 1 ось появляется возможность управления еще 1 осью, которая называется Пинолиум. То бишь, когда у нас на, конечно, на фланце робота висит шпиндель, у которого есть дополнительная. Ось, которая обычно называется Пиноль. Вот Квин, так вот появилась возможность, начиная от версии 18:47 управлять. Не это его все это еще 1 дополнительная ось. Это уже 13 весенним в пределе можно управлять, но.

23:12 И даже больше, почему потому, что здесь спиной может быть как 1 ось, так и несколько осей? Чуть дальше я покажу, ну здесь вот у нас показан пример, как это работает, но. Вот. Здесь мы меняем инструмент, берем инструмент, точнее, Шпильдер. Вот сейчас мы работаем без использования пиноли. Следующий пример будет, когда мы. Работаем теперь с помощью, используя пиноль.

25:03 То есть робот доходит сначала шпилькой до нужного положения? А потом вот у нас выдвигается и 0 такой идеи. Новые функции, которые появятся в ближайших версиях, это несколько роботов, ячейки, симуляция на базе же кодов для роботов и поддержка. Траекторий перемещений по дуге, потому что, как правило, роботы перемещаются по линейным пожиранием, вот появится возможность программировать. Дуги окружности в пространстве это очень непростая задача. На самом деле вот постпроцессоры поставляются постпроцессор для следующих, то есть роботов. Это Ай Биби, это пута Карен, это фанок, р, Джи и Рири. Это Сильверик с функционалом РАЙ робот это работает.

26:04 Роботы Камао сейчас работает на полностью, на синем, на реке и роботы. Мабель, это швейцарская компания от нас не новая, которая разрабатывает роботы именно для обработки, для контурной непрерывной обработки. Новые государстве, которые появляются это у нас и шкала. В сталуге нашей Кавазаки удивился робот. Ну и для конфигурирования и настройки этих работ для подпроцессоров для роботов используется машинка от? Здесь просто возможность работы с дюймовыми и метрическими деталями, вот вот.

26:54 Различные приложения, ну и несколько расскажем несколько проектов, которые у нас в России реализованы. Это вот ячейка для разработки управляющих программ сверления. Панелей хвостового оперения МС 21 установлена на авиастали. Это ячейка, братье, панель, братья автомейшен. Для программирования 1 ячейки здесь в районе 1 панели, в районе 9000 отверстий в 1 панели под различные крепеж, различные типы заклепок их там, в районе 30. По моему, а 27 типов крепежа болты, винты и. Заклепки, если используется система Матье, которая поставлялась роботом, это занимает 2 месяца в Эниксе с использованием Фичи Бейс. Мошенник обработки на базе элементов это занимает 4 часа, такая вот разница.

27:59 С проверкой симуляции и все прочее. Ну как она выглядит, что она из себя представляет? Это вот эндефектор здесь версии, вот это вот. Ой, собственно, фрезерный шпиндель, да, а вот это вот. Режим, который прижимает панель, чтобы она не вибрировала, потому что она многослойная, состоит из 5 слоев различных материалов материалов. Там 3 Кетан, где же композит и алюминий?

28:29 Ну как это выглядит? Ячечка наша оснастка соответствующая.

29:01 Вот это вот автоматом, созданные все так называемые швы заклепочные. Запускаем симуляцию. И вот он поехал на это, сейчас идет измерение 4 точек на панели, и коррекция системы координат родов. Здесь есть 3 типа операций, это операция измерения, 3 которые используются камера. 2 Операция Площадь обычное сверление и 3 операция смешанная. Когда мы сначала измеряем камерой положение промежуточной заклепки временной заклепки, потом ее высверливаем эту заклепку и рассверливаем окончательно отверстие. Ну вот, он там идет, вот по этим вот.

29:57 Что использовалось Энех Скафьевича? Мошеннинг Эникскам Эникскам Роботикс Кубок Арельпас, процессор Эникс Опен для некоторых функций. Мануэль Чинг, новлач Эдитор, это для того, чтобы закол вот эти вот заклепки и болты, и весь крепеж занести в базу знаний. 2 Тоже проект из авиации, роботизированная ячейка для обрезки ледников, проект 1 2, 1 и 2 2. Они поход делают приблизительно ту же самую задачу только в разной реализации в 1 проекте. У нас, как вы видите, инструменты стоят статически, а детали находится на фланце. Робота, то есть отливка, которую нужно, который нужно обрезать. Пикники находится на фланце робота. Это вот проект ДНФУ Дальневосточного федерального университета, который реализован на заводе Прогресс в Арсеньеве. Это Камовский завод, который выпускает Витальку.

31:12 Здесь статические. Инструменты стоят неподвижно, только вращаются сами, а деталь вокруг этих инструментов. Перемещает. Ну, измерительный датчик еще есть, Радиш. 2 Проект тот же самый практически только здесь, у нас деталь стоит на оппозиционере, ну почти. На фланце робот у нас стоит шпиндель, в котором где происходит смена инструмента вот здесь. Здесь, как вы видите, позиционируется деталь, идет обрезка этих ледников. Полтора года они пытались реализовать это с помощью конкурирующего программного обеспечения и после 1 недели обучения в течение месяца этот проект был закрыт.

32:31 Используя модули опять иных скам роботикс кука. Еще 1 проект крайне интересный, это прототип, это только только начало. Вот это вот эта задача стояла найти решение по использованию тросовой алмазной пилы для. Разборки зданий и сооружений атомных станций с помощью роботов. Это очень амбициозный большой проект, честно говоря, не знаю, смогут это наши партнеры. Компания Рена Солешин сделает, вот не знаю, будут ли они это, получится ли это все реализовать, но.

33:15 Идея вот в чем. Есть у нас вот такая труба есть. Гусеничная платформа, на которой робот передвигается, есть какие то устройства для на ней дополнительные. Это могут быть еще в процессе проработки, это может быть сварочный аппарат, на котором мы будем приваривать.

33:48 Вот робот берет тросовую пилу и начинает резать, отрезать кусок от этой трубы. Ну, размеры видите до диаметр 3 200 это максимальные размеры длина 10000 у нее 10 м. Вот он ее обрезал. Какой то захват. Какой опять это на данный момент прорабатывается все эти вопросы, различные варианты? То есть очень интересная была, как бы задача. Вот я, я предложил использовать, например, пистолет. Этот Хилти с монтажной, который пристегивает дюбелями, какой то крепеж выяснилось, опять там проблема. Оказывается, у пистолета в заряднике не может быть больше 10 патронов.

34:49 Также, как и в обычном гражданском, потому что это типа гражданский инструмент, а в гражданском инструменте не пистолете, обычном там шумовом каком нибудь там. Травматическом не может быть здесь больше 10 патронов отсюда. Ограничения на этот пистолет распространяется, вот он теперь его взял отвез и вернуться домой.

35:11 Ну понятно, не туда отвез, он должен не отвести туда, куда там нужно будет, потому что здесь должна быть задействована и Дроны. С предварительной привязкой по местности это должны быть задействована камеры, система технического зрения и так далее, но это такой крайне амбициозный проект. Ну еще 1 проект, это наплавка, детали из порошка и проволоки используется двухосевой позиционер и рельс. Робот Кука, я уже упоминал про эту компанию. Эта компания Ай Пи Джи, которая находится в городе Фрязино Московской области рядом с королевой.

35:58 Ну вот как бы чем этот проект интересен тем, что он может выполнять накладку как проволокой, так и порошком у него 2 головы. У этого аватара. Вот у нас голова для подачи проволоки. И 2 голова слева для подачи порошка, и у этой еще головы, которая подача порошка. У нее есть 3 насадки, которые меняют фокусное расстояние. Ну вот как бы мы направляем сейчас. Ну и другие проекты, которые есть, это больше 20 проектов. На сегодняшний день у нас портфеле есть, которые мы прорабатываем, которые находятся в различных. Состояниях в том некоторые в замороженных, некоторые просто ожидает поставку оборудования. Это в авиации автомобильной промышленности в обувной промышленности, это. Компания Белвест, которая имеет свое распоряжение уже 20 роботов и успешно программирует их в нашей системе с лексками общее машиностроение соответственно и. И многое другое различные типы операции. Это точечная сварка, дуговая сварка, фрезеровка, полировка, лазерная плазменная резка, гидроабразивная резка и так далее.

37:33 У меня все спасибо за внимание, я готов ответить на ваши вопросы. Просто она не была, но вы, скорее всего, знаете, по ощущениям, роботы для обработки они. Например, от положения суставов разница в фрезеровке. Фолм На алюминиевой детали достигает полутора миля. На обычных роботах После 19 месяцев разработки добились результатов порядка десятки, десятки отклонения при обработке металла. Совершенно верно, я уже говорил о том, что этот проект использует роботы, маги. Это специальный роботы, потому что я говорил, когда вам где 10 полтора. Вот в зависимости от положения суставов меняется жесткость, понимаете и, соответственно, идет отжим.

38:56 Это говорит о роботе Кука. Но вот есть появились фирмы относительно молодые. Это фирма маме амбициозная швейцарская компания, которая поставила все цели разработать жесткий робот. Ну и за год, ну адекватные деньги понимаете, потому что ну можно сделать жесткий робот 1 из станкостроительных компаний. Делает прототипы, которые мне нельзя говорить, называть нельзя. Ничего, вот прототип станка, у которого рабочий исполнительный орган токарного станка используется в качестве. Роботоподобный, это нам гибкость дает неограниченную практически. Да вот при при наличии необходимой жесткости, но при этом у станка мощность шпильдера 67 киловатт для.

39:46 Серьезно, да? Пожалуйста, еще вопрос маленький вопрос. Вопрос про точность позиционирования. Вот этих вот элементов роботов сколько там нет, нет? Робот, вот который используется в сверление панелей 15 суток. Допуск на панели 2 десятки на положение отверстия, это стандартный допуск к авиации +. - - Проблема размещения гибких шлангов, проводов, которые подходят механизма. Да, с помощью правил или какие то другие еще сейчас решается с помощью, как правило, решается с помощью ограничений.

40:34 Но если мы посмотрим с вами каждый производитель робота, что то в этом деле придумал, например, тот же Кубка. Да у них вот эти вот шарниры, это которые при повороте сустава они как бы остаются на месте вам. Но такие круглые шаровые шарниры. Да, безусловно, если мы говорим о шпинделе К, скажем, фрезерном, которому нужно просто подвести электричество. Да, это 1 вопрос, а когда мы говорим о том, что нам нужно подвести, кроме электричества, еще сложь туда, чтобы он в зону подавался, да вот да еще.

41:13 Какой нибудь там, ну это для сварки, там уже оборву сох гораздо сложнее. Потому что там нужно объем вот такой шланг, нужно обеспечить охлаждение, то там да там и там нужно. Это уже конструкторская мысль, вот а с точки. зрения программирования мы можем это сделать только одними метра. Ограничить перемещение так, чтобы не перекручивались шланги наши и провода.

41:47 Программирование, вот я правильно понял, что мы получается. У робота куча осей, куча положений, поэтому какие то, с помощью правило, фиксируем, мы не фиксируем оси, мы задаем, ограничиваем перемещение каких. То Так так, чтобы он мог однозначно определить в этой позиции. Да, да, да, вот мы должны знать эти правила. Спасибо. За внимание.

Расшифровка сделана автоматически (Yandex SpeechKit) и может содержать ошибки в терминах.