Промышленные роботы СССР [1980]

0:42 Техническое перевооружение всего народного хозяйства 1 из главных направлений экономического развития страны на период до 2000 года.

1:03 Оно должно происходить на основе создания новых технологий, использования высокопроизводительного оборудования. Это промышленные роботы, станки с ЧПУ, транспортные тележки, автоматизированные склады и другие средства автоматизации.

1:25 Объединение такого высокоэффективного оборудования в единый технологический комплекс дает возможность сделать значительный шаг в автоматизации различных технологических процессов. Наиболее перспективными среди таких производств являются гибкие производственные системы, в которых промышленные роботы нашли самое широкое применение. Мы видим элементы такого гибкого производства. Автоматизация тяжелых монотонных технологических процессов, как правило, производится с помощью промышленных роботов.

2:20 Перед нами роботизированная технологическая линия изготовления бензобаков на производственном объединении ЗИЛ. Все операции прессовка сварка, свинчивание окраска проходят без участия человека. Только при таком комплексном подходе создания роботизированных производств можно повысить производительность труда до 2 раз увеличить коэффициент сменности оборудования в 1 и 5, 1, и 8% и 8%. При этом экономится ресурсы, улучшается качество продукции, повышается ритмичность. Кроме того, высвобождается значительное количество работающих, резко изменяется структура производства.

3:17 Что же такое промышленный робот? Отлично работает, не правда ли? Но это еще не роботы, а всего только автооператоры, автоматические машины, состоящие из манипуляторов, устройств передвижения и неперегрограммируемых устройств управления.

3:49 В начале появились дистанционно управляемые манипуляторы. Они управляются непосредственно оператором, повторяя все движения его рук. Главная часть этих устройств манипулятор, управляемое устройство для выполнения двигательных функций, аналогичных двигательным функциям. Руки человека при перемещении объектов в пространстве. В промышленности широко применяются манипуляторы с ручным управлением, среди которых наиболее распространены сбалансированные манипуляторы системой уравновешивания рабочего органа.

4:33 Они поднимают груз от 20 кг до 3 тонн, но эти манипуляторы лишь средство механизации. Промышленный робот, это автоматическая машина, передвижная или стационарная, состоящая из исполнительного устройства в виде манипулятора, имеющего несколько степеней подвижности и системы управления. Введем обозначение основных элементов структурно кинематических схем манипуляторов, звено манипуляторы. Жесткое соединение, звеньев движение, отсутствует подвижные соединения, звеньев с поступательным перемещением винтовые соединения, вращательные.

5:28 Жарнирная. Захватное устройство неподвижное и подвижное. Известны различные сочетания кинематических схем. Кинематические схемы манипуляторов могут быть построены в различных системах координат в прямоугольной декартовой системе координат. В цилиндрической В сферической В угловой, а также в комбинированных системах координат. Кроме манипуляторов, в состав промышленного робота входит система управления перепрограммируемое устройство программного управления.

6:49 Перепрограммируемость-это свойство промышленного робота, заменять управляющую программу автоматически или при помощи человека. Траектории движения промышленных роботов могут задаваться операторам в процессе обучения либо заранее составленными программами. Оператор может программировать последовательность перемещений манипулятора по степеням подвижности с помощью различных средств управления. Мы видим обучение робота, оператор задает набор команд, а система управления их запоминает, затем эти команды выполняются в автоматическом режиме.

7:54 Самую многочисленную группу составляют промышленные роботы с цикловым программным управлением, в которых осуществляется программирование последовательности выполнения. Движений от точки к точке такие такие роботы могут быть встроенными или подвесными с 1 или 2 манипуляторами иметь различные приводы, пневматические, гидравлические.

8:23 Цикловые роботы применяются для разгрузочно загрузочных операций транспортно складских работ. Широко применяются подвесные промышленные роботы, рассчитанные на нагрузку, обычно до 200 кг. Цикловые роботы применяются в кузнечно прессовом производстве, например, промышленный робот типа циклон. Циклон имеет 2 руки и разнообразную компоновку манипуляторов. Могут располагаться в горизонтальной или вертикальной плоскостях. Число программируемых степеней подвижности до 7.

9:35 Часто цикловые роботы используются на сборочных операциях. Цикловой робот с круговым тактовым столом ведет сборку основной детали из простых элементов. Более совершенную систему управления имеют позиционные промышленные роботы, движение рабочих органов таких роботов происходит по заданным точкам без контроля траектории движения между этими точками. Наиболее перспективными являются позиционные роботы с электромеханическими приводами. Такие промышленные роботы могут быть встроенными вместе со станками ЧПУ накопительным устройством тактовым столом. Они образуют роботизированный технологический комплекс.

10:40 Также используются роботы в напольном исполнении. Перед нами позиционный робот производственного объединения Красный пролетарий, имеющий грузоподъемность 20 кг и 3 степени подвижности. И цикловые, и позиционные роботы по качеству движения уступают высокоэффективным промышленным роботам с контурным программным управлением на базе микропроцессоров. Движение их рабочих органов происходит по заданной траектории с требуемыми скоростями и точностью. Они применяются для автоматизации сложных производственных процессов, таких как сварка, сборка окраска раскрой материалов.

11:34 Как правило, в этих производственных процессах промышленный робот используется как основное технологическое оборудование. При этом достигается наибольший экономический эффект. Примером может служить робот типа бета производственного объединения. Вас контактная сварка ведется им по сложной траектории. Система управления рассчитана на использование около 20 программ в зависимости от требований технологического процесса. Универсальный отечественный промышленный робот Тур 10 к может успешно автоматизировать такие технологические операции, как сварка, сборка, зачистка заусенцев или обслуживать автоматизированное. Оборудование, загружая детали в составе гибких автоматизированных производств, робот имеет 5 степеней подвижности контурную систему управления с микропроцессором фотоэлектрические датчики.

12:41 На базе таких универсальных роботов с контурной системой управления создаются адаптивные роботы, они управляются устройствами с. Автоматическим изменением управляющей программы средства адаптации, тактильные локационные силомоментные датчики системы технического зрения.

13:03 Телевизионное изображение объекта сравнивается с цифровой кодограммой, хранящейся в памяти ЭВМ. Таким образом, робот узнает предмет.

13:27 Адаптивный робот приспосабливается к изменяющимся условиям технологических операций при сборке сварки и абразивной обработки материалов. На современном этапе развития роботостроения все большее значение приобретают универсальные промышленные роботы с многофункциональной системой управления, построенной на основе микропроцессорной техники. При этом 1 из основных принципов является создание широкого диапазона конструктивных схем, в том числе модульных.

14:07 Конструктивный модуль функционально и конструктивно независимые единицы, которую можно использовать самостоятельно и в различных сочетаниях с другими модулями. Модульный принцип дает значительное сокращение сроков проектирования и производства роботов, снижение их стоимости, упрощение эксплуатации промышленный робот модульного. Типа РПМ 25 имеет 15 конструктивных модулей, что позволяет собирать более 150 компоновок манипуляторов, стационарных и подвижных, напольных и в подвесном исполнении.

14:56 Одновременно создаются роботы с новыми конструктивными решениями 1 из них у м 5 промышленный робот с компенсацией статических нагрузок, созданный в МВТУ имени Баумана. Он имеет 6 степеней подвижности выполненных. По антропоморфной схеме, подобной движению, руки человека. Номинальная грузоподъемность 5 кг, мощность двигателей приводов, 25:30 ватт. Главное преимущество, высокая экономичность при минимальной массе и габаритах.

15:37 Роботы все шире находят применение в различных отраслях промышленности, они обслуживают станки, производят штамповку, погрузочно разгрузочные работы. Литье, сварку, окраску и другие технологические операции.

16:05 Роботизированные сборочные линии на часовых заводах позволили освободить от утомительного труда сотни работниц использовать их на более квалифицированных работах.

16:26 Промышленные роботы открыли совершенно новую область своего применения автоматизацию контрольно измерительных операций, они могут выявлять. Малейшие дефекты разбраковывать детали методом неразрушающего контроля могут давать команды о необходимости коррекции технологического процесса.

16:46 Цикловые роботы осуществляют непрерывный контроль сварных соединений. Контролирует степень закалки клапанов. Степень частоты обработки поверхности, детали. Производит разбраковку деталей с включением металла и без него.

17:48 Используя ультразвуковой датчик цикловой робот, разбраковывает детали в зависимости от их размеров толщины.

18:15 Автоматизация производственного процесса требует ускоренного развития роботостроения. Для этого необходим ввод в действие специализированных мощностей по производству промышленных роботов и микропроцессорной техники.

18:37 Создание новых конструкций промышленных роботов и манипуляторов, оснащенных системами управления на базе микро ЭВМ и микропроцессорных средств обработки информации обеспечит расширение технологических и. Функциональных возможностей и в широкое применение как в машиностроении, так и в других отраслях. И сделает возможным автоматизировать промышленные предприятия, основой которых являются гибкие производственные системы.

20:17 1 Из эффективных средств автоматизации производственных процессов является создание систем моделирующих свойства рук человека и воспроизводящих их рабочие функции. Примером такой системой является промышленный робот. Промышленный робот состоит из устройства управления и исполнительного механизма манипулятора, составляющих единый комплекс с технологическим оборудованием.

21:05 Наш фильм о кинематике и динамике роботов, то есть о движениях манипулятора во времени и возникающих при этом сил. При выполнении производственных операций роботам приходится совершать движения различной сложности. Деталь со станка на станок. Ориентировать ее в пространстве. Перемещать инструмент по заданной траектории и со строго определенной скоростью с высокой точностью совершать установку предметов. Необходимую подвижность роботу обеспечивает исполнительный механизм.

22:17 Перед нами промышленный робот, циклон, 5 имеющий несколько степеней подвижности, вертикальное перемещение манипулятора. Вращение колонны относительно станины. Поступательное выдвижение руки. Вращение захвата относительно выдвижного звена. Покажем рабочую зону манипулятора, она определяется длинами звеньев и конструкциями кинематических пар. Рабочая зона может быть прямоугольной. Или цилиндрической?

23:42 Кроме того, она может быть сферической или еще более сложной. Необходимо помнить, что во время работы манипулятор присутствие человека в его рабочей зоне недопустимы.

24:15 Составим кинематическую схему манипулятора с 5 степенями подвижности, обозначив вращательные и поступательные пары с соответствующими буквами п. Поступательная пара в вращательная.

24:52 Таким образом, данная схема имеет 3 поступательные и 2 вращательные пары. Различные сочетания вращательных и поступательных пар позволяют получить 8 основных схем, которые широко применяются при конструировании манипуляторов.

25:13 Причем каждая из полученных 8 схем является исходной для образования других структур механизмов, различающихся расположением осей пар. У манипуляторов с 6 степенями подвижности количество возможных структур достигает многих сотен.

25:51 Основными критериями оценки качества манипуляторов являются коэффициент сервиса Точность позиционирования, быстродействие. 1 Оценка качества работы робота, угол и коэффициент сервиса. С их помощью оценивают возможность угловых перемещений захвата в рабочей зоне. Точность работы манипулятора оценивают с помощью ошибки позиционирования.

26:51 Ошибка позиционирования определяется отклонением захвата от положения заданного программой и зависит от суммы ошибок в кинематической цепи.

27:19 Важной характеристикой работы робота является быстродействием.

27:43 Звенья манипуляторов приводятся в движение с помощью двигателей. Двигатель может закрепляться на неподвижном основании, в этом случае движение от него передается через промежуточные звенья и шарниры. Выгодно с точки зрения расхода энергии и грузоподъемности робота, но является сложным в схеме передачи движения. При этом за счет возможной деформации звеньев передаточных механизмов точность позиционирования может снижаться. Двигатели могут располагаться в различных местах кинематической цепи.

28:51 Возможно, их размещение на промежуточных звеньях недостатком такого расположения является то, что двигатель в этом случае приходится перемещать вместе со звеньями. Наиболее простой случай с точки зрения передачи движения, когда двигатель расположен непосредственно в Шарнире. В В манипуляторах в основном используются вращательные и поступательные кинематические пары.

29:44 Вращательная пара. Относительное вращательное движение звеньев можно характеризовать относительной угловой скоростью и угловым ускорением эти величины определяются по форме. В которых 1 и 2 производные показывают направление угловой скорости, а единичный вектор е определяет ось вращения. При ускоренном вращении векторы относительно угловой скорости и ускорения одинаковы по направлению при замедленном движении противоположны.

30:34 Поступательная пара. Относительные движения в поступательных парах манипулятора характеризуются векторами относительной линейной скорости и относительного линейного. Ускорения, которые определяются по следующим формам, где с относительное перемещение звена, а е единичный вектор, показывающий направление движения.

31:02 При одновременном движении в нескольких кинематических парах звенья манипулятора совершают сложные движения в неподвижной системе координат.

31:44 Абсолютная угловая скорость 2 звена манипулятора равна векторной сумме относительных скоростей в 2 шарнирах.

32:19 При одновременном вращении во всех кинематических парах абсолютная угловая скорость захвата равна геометрической сумме всех угловых скоростей отсчет. При этом ведется от неподвижного до рассматриваемого звена. Для определения линейной скорости захвата рассмотрим в начале движения одновременно в 2 кинематических парах с угловыми скоростями Омега 1 и Омега. 2 При 1 движении захват получает линейную скорость в 1.

33:01 При 2 в 2 Линейная скорость захвата ВЦ в этом случае будет равна их геометрической сумме. При движении во всех шарнирах одновременно скорость определяется по формуле. Абсолютное линейное ускорение точки с равно геометрической сумме ускорение полюса б центра Шарнира и ускорение в обращении точки с вокруг этого полюса.

33:52 В динамике манипуляторов решают 2 основные задачи, 1 определение силы, моментов, необходимых для осуществления заданного движения манипулятора, а также возникающих при этом реакций связи. Задача 2 определение движения манипулятора под действием заданных сил рассмотрим 1 задачу динамики, какие же силы действуют на звене? Манипулятора, например, на звено 3 это усилие приводов. Главный вектор инерции звеньев и главный момент, а также силы веса звеньев.

34:32 Кроме того, на рабочее звено манипулятора действуют реакции со стороны внешних объектов. Усилия приводов, действующие на соседние звенья, равны по величине и противоположны по направлению. Главный вектор силы нерции ФЦ и главный момент сил инерции МЦ представляют собой результат при ведении сил инерции точек звена в центре масс С.

35:25 Главный вектор сил инерции звена р. Равен геометрической сумме сил инерции материальных точек. Каждая сила инерции точки звена, например, ф 1 дает также момент относительно точки с момент м 1. Инерции ф 2 относительно точки ц дает момент м 2. Главный момент сил инерции звена МЦ относительно центра масс равен сумме моментов сил инерции и точек относительно центра масс звена. При определении усилий приводов, необходимых для реализации заданного движения, широко применяется известный принцип де Ламбера, согласно которому все действующие на звенья манипулятора. Силы и силы инерции, уравновешенные в любой момент времени.

36:53 Для определения усилия привода манипулятора и реакции в некотором шарнире необходимо рассмотреть равновесие отсеченной части манипулятора под действием внешних сил и сил инерции. Условия равновесия отсеченной части в шарнире манипулятора можно выразить 2 векторными уравнениями для сил и моментов относительно центр Шарниры. Сумма всех внешних сил, сил, инерции, звеньев. И связи в Шарнире равна 0. Сумма момента всех внешних сил и сил инерции, звеньев отсеченной части относительно центра разъединенного Шарнира с реактивным моментом в нем также равна 0.

37:51 Эти уравнения могут быть составлены для каждой кинематической пары манипуляторы. Из системы уравнений определяются 2 неизвестные векторные величины, эквивалентные 6 неизвестным реакциям Шарнире на основе принципа де Ламбера. Может быть, решена также и 2 задача динамики.

38:46 Для чего же нужны методы кинематики и динамики в 1 очередь? С их помощью определяются требования к характеристикам движения геометрическим параметрам, а также. Конструкциям механизмов агрегатов, манипуляторов, они позволяют выбрать оптимальную кинематическую схему методы и средства управления движением манипуляторов.

40:05 Роботизация является 1 из важнейших факторов ускорения научно технического прогресса и относится к главным рычагам повышения эффективности различных производств народного хозяйства. Велико многообразие промышленных! Роботов их конструкции определяются назначением и областью применения цель нашего фильма, изучить основы построения состава и функционирования главного элемента промышленного робота, его исполнительного устройства.

40:45 В общем случае промышленный робот включает в себя устройство управления и исполнительные устройства. Исполнительным устройством называется часть робота, выполняющая все его двигательные функции. Иногда исполнительное устройство называют манипулятором.

41:24 Манипулятор промышленного робота представляет собой сложный пространственный механизм, как правило, разомкнутого типа с несколькими степенями подвижности, каждый из которых снабжена соответствующим приводом. В состав манипулятора входят исполнительные элементы механические передачи, измерительные устройства, которые объединяются несущей конструкцией. Последним звеном манипулятора является рабочий орган.

42:11 Все многообразие исполнительных устройств промышленных роботов можно классифицировать по ряду признаков по количеству степеней подвижности. Исполнительные устройства подразделяются на двухстепенные.

42:32 Трехстепенные И многостепенные. По количеству манипуляторов с 1. 2 И более манипуляторами. По возможности передвижения исполнительное устройство делится на стационарные, неподвижно установленные на рабочем месте. И передвижные, имеющие межпозиционные степени подвижности. Велико многообразие кинематических схем промышленных роботов. Каждая степень подвижности манипулятора с прямоугольной системой координат реализуется с помощью кинематических пар 5 класса поступательного типа.

43:55 Манипулятор с цилиндрической системой координат реализуется с помощью кинематических пар 5 класса поступательного. И вращательного типов. Манипулятор со сферической системой координаты реализуется также на кинематических парах 5 класса поступательного и вращательного типов.

44:48 Манипулятор с комбинированной системой координат обычно выполняется подобным руке человека и имеет 6 7 степеней подвижности, включая схват. Он способен выполнять сложные пространственные перемещения.

45:24 Основными элементами исполнительного устройства являются приводы, они предназначены для непосредственной реализации программного движения по сигналам, формируемым в устройстве управления промышленным роботом. В общем случае привод исполнительного устройства включает в себя усилитель мощности, исполнительный элемент, механическую передачу и измерительные элементы датчики. Выходной вал механическая передача, как правило, соединен с нагрузкой, то есть с валом вращения или штоком перемещения 1 из степеней подвижности исполнительного устройства.

46:07 Усилитель мощности в электромеханических роботах представляет собой электронную схему управления и компонуется либо в отдельном конструктиве, либо. Входит неотъемлемой частью в устройство управления, остальные элементы привода конструктивно располагаются в исполнительном устройстве роботы.

46:38 К приводам исполнительных устройств предъявляются следующие требования. Обеспечение высокой точности позиционирования, быстродействие, обеспечение минимальных весогабаритных характеристик и минимальных потерь в механизмах передач, то есть. Высокого КПД Электродвигатели, как правило, используются в роботах небольшой грузоподъемности. Они легко компонуются в узлы, и роботы имеют высокие регулировочные характеристики, не требуют дополнительного источника питания надежного эксплуатации. На основе электродвигателей создано большое число модификаций электромеханических промышленных роботов.

47:50 В В промышленных роботах с цикловым управлением в основном применяются пневматические исполнительные элементы, их основные достоинства. Простота конструкции, высокая точность в режиме управления по упорам, высокая скорость перемещения и низкая стоимость.

48:13 Энергия сжатого воздуха перемещает шток пневмоцилиндра или ротор поворотного пневмодвигателя. Гидравлические приводы нашли основное применение в промышленных роботах, грузоподъемностью выше 20 кг исполнительными элементами приводов являются гидроцилиндры или гидроквадранты, приводимые в движение рабочей жидкостью.

48:50 В качестве механических передач в исполнительных устройствах промышленных роботов используются понижающие силовые редукторы, выполненные на базе цилиндрических планетарных волновых и червячных передач, как правило. Двигатель и силовой редуктор помещаются в едином модуле. Силовые редукторы применяются в основном в электромеханических роботах, поскольку электродвигатели имеют высокую частоту вращения и малый крутящий момент.

49:22 Для передачи движения от выходного вала электродвигателя к соответствующим осям степеней. Подвижности применяются торсионные валы. Передача типа Винт Гайка. Цветные передачи. В качестве датчиков перемещения применяются импульсные и потенциометрические датчики, вращающиеся трансформаторы и другие преобразователи. В качестве датчиков скоростей применяются, как правило, тахогенераторы постоянного и переменного тока. В цикловых роботах исполнительные устройства снабжаются бесконтактными и контактными концевыми выключателями.

50:28 В роботах, предназначенных для выполнения сложных операций с элементами адаптации и распознавания предметов, с которыми они должны манипулировать. Исполнительные устройства снабжаются датчиками приближения тактильными и телевизионными датчиками.

50:59 Приводы исполнительных устройств в роботах, помимо полезных сил и моментов развиваемых для перемещения груза, должны развивать силы и моменты для. Преодоления неуравновешенности конструкции эти моменты являются вредными для приводов исполнительного механизма, для их компенсации применяют специальные. Методы простой способ уравновешивания. Установка противовесов противовесы вводятся в конструкцию специально, как, например, в шарнирно балансирных манипуляторах. Или образуются за счет соответствующей компоновки элементов и узлов роботов? Конструкция будет уравновешена, когда выполняются следующие условия.

51:37 Недостатком такого способа является увеличение инерционных моментов, приведенных к валу двигателя и, следовательно, снижение быстродействия робота. Наиболее эффективным методом уравновешивания является применение специальных уравновешивающих механизмов, использующих энергию сжатой пружины. Это позволяет значительно снизить мощность приводов исполнительного механизма или при том же значении мощности повысить грузоподъемность робота.

52:17 Непосредственный контакт с объектом работы осуществляет рабочий орган исполнительного устройства. Рабочие органы разделяются на захватные устройства и рабочие инструменты. Захватные устройства предназначены для захвата и удержания в нужном положении предмета манипулирования. Механические захватные устройства их называют. Просто схваты удерживают предмет за счет сил трения в губках. Конструкции захватных устройств зависит от технологического процесса и типа деталей.

53:05 Вакуумные захватные устройства осуществляют захват и удержание предмета за счет пониженного давления в вакуумных присосках присоски, могут быть активными С. Откачкой воздуха из камеры присосок пневмонасосом и пассивными работающими за счет вытеснений воздуха из камеры при нажатии деформируемой присоски на деталь.

53:35 Магнитные захватные устройства могут быть выполнены в виде постоянных магнитов или электромагнитов достоинством их по сравнению с. Вакуумными захватными устройствами является большая сила притяжения недостатком возможность работы только с магнитными материалами.

54:15 Рабочими органами являются также рабочие инструменты, осуществляющие различные технологические операции. Это могут быть сварочные головки для контактной и дуговой сварки. Пульверизаторы для окрашивания и нанесения покрытий, а также другие рабочие инструменты, предназначенные для выполнения различных технологических операций.

54:54 Робототехника является важным звеном на пути полной автоматизации производства, когда весь процесс от проектирования до изготовления и сборки будет проходить без участия человека.

56:58 Рука человека имеет 22 степени подвижности, это 1 из самых универсальных инструментов, созданных природой. Рука может перемещать предмет в пространстве по 3 возможным направлениям и ориентировать его, поворачивая вокруг 3 основных осей. Эквивалентом человеческой руки может быть механизм, обладающий 6 степенями свободы, имеющий для удержания предмета захватное устройство. Такой механизм существует. Это промышленный робот, имитирующий действия руки человека.

58:18 Движение робота по каждой из координат обеспечивается отдельным приводом.

58:58 Различные сочетания степеней свободы манипулятора образуют ту или иную рабочую зону робота.

59:30 Основные элементы привода, усилитель мощности и исполнительный двигатель с устройством передачи усилия. Управляющий сигнал поступает на усилитель мощности и на двигатель привод оснащен датчиками скоростей сил и моментов. Они вырабатывают сигналы обратных связей, стабилизирующих его работу.

1:00:09 Обратные связи, несущие информацию о положении рабочего узла, манипуляторы делают привод следящей системой. Различают несколько уровней управления роботами, 1 уровень исполнительный, непосредственно реализующий управление двигательными функциями.

1:00:48 На тактическом уровне происходит элементарное программное управление. Информационный уровень предполагает учет данных о внешней среде и адаптации к ней. Решается задача распознавания образов с помощью технического зрения и сборка определенной композиции. На следующем уровне организуются законченные сложные действия, состоящие из последовательности простых операций. Например, надо произвести сварку шва. Эта задача включает в себя ориентирование сварочной головки, формирование режимов перемещения электрода, расчет и слежение за траекторией сварки.

1:02:06 Ее решение обеспечивает блок последовательности законченных операций. Более высокий уровень управления условно называют искусственным интеллектом. Он способен анализировать задания оператора, учитывать изменения внешней среды и даже прогнозировать их. Информация о таких изменениях поступает через устройство отчуствления. Они могут быть бесконтактными и контактными.

1:03:01 Бесконтактные датчики служат в основном для ориентирования рабочего органа робота.

1:03:40 Рука человека имеет 22 степени подвижности, это 1 из самых универсальных инструментов, созданных природой. Рука может перемещать предмет в пространстве по 3 возможным направлениям и ориентировать его, поворачивая вокруг 3 основных осей. Эквивалентом человеческой руки может быть механизм, обладающий 6 степенями свободы, имеющий для удержания предмета захватное устройство. Такой механизм существует. Это промышленный робот, имитирующий действия руки человека.

1:05:00 Движение робота по каждой из координат обеспечивается отдельным приводом.

1:05:40 Различные сочетания степеней свободы манипулятора образует ту или иную рабочую зону робота.

1:06:12 Основные элементы привода, усилители мощности. В промышленных роботах распространен электрический привод на базе электропривода. Наиболее удобно и полно могут быть реализованы свойства следящей системы. Его достоинство, компактность двигателей, быстродействие, равномерность вращения, высокая точность незначительные шумы и вибрации.

1:07:10 Особенность следящих электроприводов, широкий диапазон скоростей и моментов нагрузок.

1:07:39 Электропривод современного робота, это, в сущности, комплекс из нескольких следящих систем каждая из них управляет определенной степенью подвижности.

1:08:41 Главный исполнительный элемент следящей системы электродвигатель. Как правило, здесь применяют двигатели постоянного тока, схемы управления ими наиболее просты и надежные. Для измерения угловой скорости двигателя служат тахогенераторы различной конструкции. Потенциометры, вращающиеся трансформаторы и сельфины. Сильфины могут работать как в индикаторном, так и в трансформаторном режиме.

1:09:44 Кодовый датчик угла поворота формирует цифровой код, соответствующий определенному значению Гугла. Этот код выступает для обработки в микропроцессорное устройство. Для обеспечения большой грузоподъемности применяют роботы с электрогидравлическими следящими приводами. Манипуляторы этих роботов выдерживают большие инерционные нагрузки. Промышленности такие роботы используют как обслуживающие устройства автоматизированных комплексов.

1:10:55 Для электрогидравлических роботов применяют гидросистемы с постоянным давлением рабочей жидкости, так называемые гидроприводы дроссельного управления. Производительность гидронасоса равна сумме расходов всех потребителей. Если какой либо из потребителей не расходует рабочую жидкость, возникает ее избыток. Он сбрасывается в сливную магистраль в в промышленности электрогидравлический робот применяют как звено технологического комплекса. Например, приковки массивных деталей.

1:11:54 В роботах большой мощности управление осуществляется с помощью гидронасоса переменной производительности. Позволяющего обеспечить диапазон заданных скоростей и плавность движения.

1:12:27 Электрогидравлические роботы сверх большой грузоподъемности со следящими приводами использует для работы с деталями больших габаритов весом до нескольких сот килограмм. Благодаря своей компоновке они способны обслуживать несколько технологических постов.

1:13:17 Для определенных видов несложных работ применяют роботы, оснащенные пневматическим приводом его достоинство, простота, быстродействие, высокий КПД. Возможность работы от заводской пневмосети точность позиционирования пневмопривода обеспечивается четкой фиксацией его деталей на механических упорах.

1:13:46 Позиционеры позволяют расширить диапазон возможностей пневмопривода. Манипулятор фиксируется в заданных промежуточных положениях. Следящий пневмопривод довольно прост в устройстве. Сжатый воздух поступает в систему приемных сопел, сигнал обратной связи подается датчика положения на систему управления и на управляющие электромагниты.

1:15:01 Следящие системы позволяют значительно расширить возможности высоко автоматизированного производства и освободить человека от тяжелого непроизводительного труда.

1:15:51 В настоящее время предусматривается высокий темп развития машиностроительного комплекса на базе заводов автоматов различных автоматизированных производств, в том числе гибкие. Создается высшая форма организации эффективного производства изделий машиностроения. Составной частью гибкой производственной системой являются гибкие производственные модули, которые создаются на основе высокопроизводительного технологического оборудования, управляемого. Эвм.

1:16:45 Станки типа Обрабатывающий центр достаточно полно, отвечают требованиям ГПС. В гибком производственном модуле автоматизирована смена деталей для выполнения различных технологических операций. Станок типа Обрабатывающий центр выполняет сверление зенкование, фрезерование и другие технологические операции. В гибком производственном модуле автоматизирована также смена инструмента.

1:18:16 В системе управления обрабатывающего центра реализован развитый диалог оператор ЧПУ. Обрабатывающий центр обладает свойством автоматизированной переналадки. Гибкие производственные модули могут создаваться на базе обрабатывающего центра и промышленного робота.

1:19:13 Гибкие производственные модули механообработки могут также создаваться на базе токарного станка с ЧПУ и промышленного робота.

1:19:47 Технологические комплексы, предназначенные для работы в ГПС, обладают автоматизированной переналадкой.

1:20:14 И возможностью встраивания в ГПС. В гибком производственном модуле сварки робот является основным технологическим оборудованием. Промышленные роботы используются в гибком производственном модуле контроля. При автоматизации сборочных процессов. Характерной особенностью для гибких производственных модулей сборки является наличие сложной технологической оснастки накопителей питателей технологического сборочного инструмента сменных захватных устройств и транспортных средств.

1:21:30 На базе промышленных роботов создаются гибкие производственные модули нанесения покрытия.

1:21:51 При выполнении сложных технологических операций применяются универсальные промышленные роботы, оснащенные различными средствами. Такие роботы, имеющие сложную кинематику и высокие динамические характеристики, широко будут использоваться в гибких производственных системах.

1:23:34 Реконструирование роботов человек старается скопировать элементы в своей трудовой деятельности в процессе производства. Его рука доставляет орудие труда или предмет необходимую точку рабочего пространства и ориентирует его должным образом.

1:24:06 Даже упрощенная кинематическая схема руки имеет более 20 степеней подвижности. При выборе структуры манипулятора разработчик решает задачу, как обеспечить аналогичные функции с меньшим числом степеней потребностей. Минимальное их число для универсального манипулятора равно 6 по числу координат свободного тела в пространстве. 3 Из них ориентирует рабочий орган по 3 углам Эйлера. В этом случае в арсенале конструктора только вращательные пары. 3 И другие обеспечивают переносные движения рабочего органа наряду с вращательными, здесь используют и поступательные пары.

1:25:18 3 Поступательные пары позволяют манипулятору работать к прямоугольной декартовой системе координат. При При реконструировании таких пар возможны различные типы, направляющих в в сочетании, например, с шариковыми шпонками.

1:25:56 Системы координат преобразуется в цилиндрическую при замене 1 поступательной пары на вращательную. При замене 2 поступательных пар вращательными система координат сферическая. Или угловая цилиндрическая? При использовании только вращательных паб система координат, угловая сферическая. Такая структура обеспечивает манипулятору максимальный объем рабочей зоны при минимальном рабочем пространстве. Следующий этап конструирования выбор привода. Для работы пневматического привода необходим источник сжатого газа. Здесь основными исполнительными элементами служат пневмоцилиндры различных типов.

1:27:27 Пневмоцилиндр может быть и Безштоковым, если применить магнитные Вовки. Главное погасить кинетическую энергию в конце движения. Основная задача при проектировании такого привода. Для этого конструируют демпфирующие устройства пневматического типа. Или пружинного? Гидравлического. Или их комбинаций? Если выбран гидропривод, к нему подбираются типовые узлы гидроавтоматики. А исполнительным элементом может быть как гидроцилиндр, так и гидромотор. Для работы такого привода необходима гидростанция.

1:28:47 Не требует дополнительного преобразования энергии электропривод. Это 1 из его основных преимуществ, но его исполнительный элемент по сравнению с гидроприводом более громоздкий. Лучшие характеристики у быстроходных электродвигателей, но они требуют редуцирования скорости. Высокий коэффициент полезного действия и хорошие массогабаритные характеристики имеет планетарный редуктор. В нем легко устранить все люфты.

1:29:56 Однако размер сателлита ограничивает. Недостаточное отношение такой передачи? В эпициклоидной передаче таких ограничений нет. Но здесь сложная кинематическая связь с быстроходным валом. Более простую конструкцию имеет волновой редуктор. Основные элементы волновой коробки, жесткое колесо, гибкое колесо, генератор волн, компенсационный мусор. При этом выходным звеном может выступать как гибкое колесо. Так и жесткая. Если необходимо преобразовать вращательное движение в поступательное с одновременной редукцией, можно выбрать реечную передачу.

1:31:25 Или шариковинтовую, которая для устранения люфтов применяют 2 гайки? Ролика винтовая передача допускает большие скорости и обладает большей жесткостью. Это обеспечивается роликовыми сателлитами. Привод для каждой степени подвижности выбран. Как же их скомпоновать в манипуляторе? Проще всего расположить их непосредственно на подвижных звеньях. При этом следует стремиться к уменьшению массогабаритных характеристик этих звеньев, расположив наиболее громоздкие элементы ближе к стойке.

1:33:22 Другой вариант, размещение приводов на стойке или на ближайшем к ней звене. Звенья получаются изящными. Но необходимы длинные механические передачи. Для таких передач можно использовать гибкие элементы типа зубчатых ремней лент цепей тросов. Другое направление, использование длинных валов. При параллельном расположении валы могут служить одновременно направляющими. Соосное расположение Валов обеспечивает минимальные габариты. Манипулятор Скомпонован.

1:34:41 Для повышения его КПД необходимо уравновешивание подвижных звеньев. Самый простой и надежный способ использовать элементы конструкции как противовесы. Например, массивные приводы. Для больших нагрузок можно использовать энергию сжатого газа или жидкости. Более широкие возможности у пружинных систем. Для механизма подъема удобен пружинный привод с постоянной нагрузочной характеристикой. Для рычажного механизма подъема подойдет пружинный привод с Финско косинусной нагрузочной характеристикой.

1:36:02 Звенья предплечья и плеча уравновесят 2 таких привода. Если расстояние между точками приложения сил пружины равно ее деформации, то такой период может работать с пружиной постоянной жесткости.

1:36:44 С С таким приводом можно уравновесить одновременно 2 звена. Согласовав его с механизмом Антографа. В подобных приводах можно использовать круги накручения. Роботу не хватает только рабочего органа. Можно создать универсальные захватные устройства с различным типом приводов. При необходимости можно и ножницы спроектировать. А вспомните присоски. Или электромагниты? Конечно, чтобы взять лампочку, нужны схваты по чувствительности, не уступающие пальцам человека.

1:38:30 Теперь проследим, как рассмотренные проблемы решаются в конкретной ситуации. Выберем планетарный редуктор и согласуем его с электродвигателем. Датчиками положения и скорости. Привод готов. Закрепляем его на стойке. Устанавливаем поворотную опору, есть 1 степень подвижности, затем остальные 5. Обращаем внимание на оптимальный вариант структуры, все пары вращательные. Воды компонуем на звеньях.

1:40:02 Монтируем трехпалые захватные устройства. Уравновешиваю манипулятор с 2 пружинными приводами. Немного дизайна и робот наш готов.

1:41:00 Он может многое заменить рабочего у станка. Обеспечить работу робототехнического комплекса. Все это зависит от совершенства его конструкции.

1:43:38 Широкое внедрение робототехники в современном производстве коренным образом изменяет характер и условия человеческого труда. Современный робот обладает высокой подвижностью в. Промышленности применяют роботы с 2 3 4 и более степенями свободы. Чем подвижнее и маневреннее роботы, тем сложнее ими управлять. Осуществляет управление роботами иерархическая система вычислительных комплексов, состоящая из локальных сетей на базе современных микро и мини ЭВМ.

1:44:43 Рассмотрим принцип работы самого нижнего уровня этой иерархии. Всего при автоматизации многих монотонных технологических процессов широко применяют простые манипуляторы и промышленные роботы с цикловой системой программного управления. Такие системы позволяют программировать только последовательность действий манипулятора с несколькими степенями свободы по 1 заданной программе.

1:45:34 Блок управления цикловой системой построен на основе микропрограммного автомата, работающего по жесткому циклу. Он содержит ряд операционных узлов, которые обеспечивают выполнение заданной программы фиксацию и дешифровку управляющей информации и производит опрос состояния органов управления. Электронно логическая схема управляет последовательностью операции, а координаты рабочей зоны робота задаются установкой упоров и микро выключателей. При относительной простоте конструкции и низкой себестоимости циклических манипуляторов и позиционных роботов они имеют ограниченные технические возможности.

1:46:28 Условия современного производства требует применения промышленных роботов с большим числом рабочих степеней свободы. При этом возникает необходимость повышения точности роботов и усложнение системы программного управления ими. Эту задачу. Исполняют современные системы управления на базе Мини и Микро ЭВМ. Они выполнены на электронной логике с применением микропроцессорных интегральных схем. Современная микро ЭВМ в общем случае содержит 5 элементов основа микро ЭВМ микропроцессор. Он выполняет последовательность логических и арифметических операций над поступающей в него информацией.

1:47:38 Постоянное запоминающее устройство служит для хранения в двоичном коде управляющих программ движений робота в оперативном запоминающем устройстве. Работают результаты вычислений, текущих координат в положении звеньев робота. Устройство сопряжения служат для ввода информации ВВМ и вывода управляющих. Сигналов связь между блоками ЭВМ и обмен данными между ними обеспечивает схема интерфейса. Принцип работы электронной системы управления роботом рассмотрим. На примере действия с 1 степенью свободы процесса захвата каждое изменение положения губок захвата отражается величиной сигнала встроенного датчика.

1:48:39 В аналого цифровом преобразователе сигналы датчика превращаются в двоичный код.

1:49:13 Через согласующее устройство интерфейс сигналы поступают в электронную схему памяти, опорное запоминающее устройство. Здесь зафиксирован режим работы захвата в виде определенного чередования, нулей и единиц. Поступающие сигналы движения захвата соизмеряются до совпадения с эталонным значением кода уставки памяти.

1:49:56 Когда код датчика совпадает с кодом памяти, устройство управления роботом обесточивает привод захвата, прекращая его движение. Аналогично происходит управление движением каждого звена робота. Контурными движениями робота любая ВМ управляет поочередно после выполнения команды отдельно каждым звеном робота. Программная система управления роботом обеспечивает формирование редактирование и отладку программ движения робота как в пошаговом, так и в непрерывном автоматическом режиме.

1:50:58 Программирование движений, звеньев робота в трехмерном пространстве, производят перемещением схвата из положения. Х нулевой и зет нулевой и зет нулевой в новое положение Икс Прим Игрик Прим и Зет Прим.

1:51:21 Положения связаны программой перемещения, где ф закон движения. Алгоритм этого процесса можно проследить на примере переноса детали из 1 точки в другую одновременно. Проследим анализ исходных и конечных данных, вводимых в микропроцессорную систему ЭВМ. В памяти ЭВМ конечные данные фиксируются двоичным кодом по каждой координате. Текущее положение захвата сравнивается с установкой памяти, аналогично происходит отработка рассогласования по координате зет.

1:52:18 ЭВМ выполняет процессы программирования и одновременно воспроизводит на дисплее необходимую траекторию перемещения рабочего органа робота. Для программного робота, выполняющего транспортную задачу, достаточно определить координаты точек п нулевое п. П 4 и заставить его выполнять соответствующую работу. Эта программа есть не что иное, как алгоритм процесса выведенного на дисплей мини ЭВМ. Алгоритм действия адаптированного робота отличается от программного, здесь происходит вычисление точки переноса не на этапе обучения, а на этапе исполнения.

1:53:16 Адаптивная система управления обеспечивает необходимую скорость, плавность и гибкость движения робота в реальной обстановке. Для многих технологических операций, например электродуговой или точечной сварки, траектория перемещения сварочной головки известно заранее.

1:53:53 Это дает возможность с помощью современной микропроцессорной техники произвести обучение робота, то есть запрограммировать его движение и режим. Работы цель программного автоматического управления перемещение рабочего органа манипулятора по заранее заданной траектории в рабочей зоне роботы.

1:54:21 Программирование осуществляет оператор с помощью выносного кнопочного пульта. Оператор поэтапно производит однократное образцовое выполнение программируемой операции будущей сварки детали на каждом участке, изменяющихся. Координат, при этом сигналы, задающие устройство, проходят по цепи, ввод, управление сопряжение и отрабатываются приводами всех звеньев роботы.

1:54:59 Создающийся таким образом алгоритм управления записывается в запоминающем устройстве ЭВМ. Одновременно на дисплее последовательно отображаются координаты всех опорных точек рабочего органа.

1:55:55 Образованная таким образом программа движения и режимов робота в производственных условиях воспроизводится автоматически. Выполняемый при этом сварной шов высокого качества. Дальнейшее совершенствование программируемых роботов повлекло за собой создание адаптивных отчисленных систем. Если, например, транспортер с деталями движется с постоянной скоростью, то программный робот выполняет свою работу. Но с увеличением скорости транспортера, хотя цикличность робота и не нарушается, он может пропускать детали.

1:57:02 Для контроля движения транспортер оснащают датчиком. Сигналы датчика поступают в микропроцессорную систему ЭВМ управления ЭВМ изменяет скорость движения звеньев робота. При такой информационной системе постоянство скорости транспортирующего механизма не обязательно, однако остаются жесткие требования к расположению блоков на транспортере.

1:57:44 На некоторых роботизированных производствах для подачи на обработку заготовок и складирования готовых деталей применяют роботы кары. Они наделены способностью реагировать на изменение производственной среды. Средство отчисления, особенно необходимые при роботизации особо точных процессов, например, сборки и сварки контактов, изделий микроэлектроники. При этом улучшается технологический процесс и повышается качество продукции.

1:58:42 Для контроля и управления некоторыми операциями применяют техническое зрение. Телевизионную систему камера монитор включает в контур электронной памяти микропроцессор. Такой комплекс четко фиксирует расположение и последовательность перемещений, деталей, разные конфигурации.

1:59:38 Современное развитие теории адаптивного управления разработки новых микропроцессоров и средств отчисления привели к созданию роботов с элементами искусственного интеллекта. Восприятие и моделирование среды требует при этом выполнения громоздких программ. И обработки сенсорной информации. Для управления таким роботом в реальном масштабе времени быстродействие микро ЭВМ недостаточно. В этом случае задачи управления решаются микропроцессорными системами с параллельной обработкой информации.

2:00:31 Такие мультипроцессорные системы дают возможность существенно расширить функциональные возможности роботов. Создание интеллектуальных роботов, способных решать сложные задачи и выполнять точные технологические операции, позволит, например, производить полную сборку часового механизма. Это перспектива недалекого будущего.

2:01:50 Современное автоматизированное производство характеризуется интенсивным внедрением во многие технологические процессы робототехнических систем. Промышленные роботы, робототехнические комплексы, робото, технологические линии и участки воплощают в себе новейшие достижения науки и техники. Как правило, роботизированное производство может состоять из промышленных роботов систем управления вычислительных машин, а также технологического оборудования оснастки устройства. Для автоматической замены рабочего инструмента автоматизированного склада накопительных ориентирующих и разгрузочно погрузочных устройств для транспортирования заготовок и деталей.

2:03:01 Задача и ускорение научно технического конгресса предъявляет новые требования и к созданию робототехнических систем. Расширение номенклатуры необходимого роботизированного оборудования, повышение его качества до уровня мировых стандартов. Сокращение сроков проектирования и внедрение новых образцов это станет возможным только в случае скорейшего перехода на автоматизированное проектирование и изготовление робототехнических систем и отказа от старых методов работы.

2:03:36 Традиционный процесс проектирования и разработки конструкторской и технической документации на робототехнические системы очень длительнен и трудоем он. Состоит из следующих основных стадий техническое предложение эскизный проект Технический проект, разработка технической и конструкторской документации.

2:04:09 Все виды проектно конструкторских работ при традиционном проектировании патентно библиографический поиск, выполнение однообразных расчетов. Проработка вариантов эскизные и чертежные работы, выпуск конструкторской. И технологической документации все производится вручную, при этом проектировщиком конструктором технологом необходимо свободно ориентироваться в широком многообразии элементной базы и справочной информации.

2:04:52 Принципиально новый подход и качественный результат в проектировании дают использование электронных вычислительных машин. Современные вычислительные машины выполняют расчет это скоростями более 100000 операций секунду и могут хранить в своей памяти огромные объемы информации. Это позволяет организовать диалоговый режим человека с машиной в реальном масштабе времени, что значительно повышает производительность проектирования к ВМ. Присоединяется несколько автоматизированных рабочих мест, так называемых армов, в состав которых входят вычислительные машины. Алфавитно цифровые и графические дисплеи.

2:05:39 Построители. Печатающие устройства устройства ввода и вывода программного обеспечения. Терминалы подготовки и ввода графических данных. Такие проблемно ориентированные вычислительные комплексы являются основой для организации систем автоматизированного проектирования САПР, куда входят технические программные информационные средства. Предусматривающие взаимодействие человека СВМ на основе диалоговых устройств, сапры существенно повышают эффективность проектирования и создают предпосылки для соединения армов с автоматизированным производством.

2:06:33 В этих системах инженер и ЭВМ выступают как партнеры, чтобы человеко машинное или интерактивное общение стало возможным необходимо специальное математическое. Обеспечение, то есть операционные системы, пакеты, прикладных программ, база данных программы графики, программа организации диалога и другие средства.

2:07:07 Такой диалог особенно эффективен при решении трудноформализуемых задач. Проектировщик по известному заданию строит гипотезу, которую ЭВМ анализирует и выдает результаты. Далее он оценивает и вносит изменения в гипотезу. Процесс диалога повторяется до получения нужного решения. В диалоге инженер использует интуицию свои исследовательские и познавательные способности. Умение принимать решения, а ЭВМ обеспечивает точность, быстродействие, надежность, большой объем памяти, автоматизированное проектирование. Широко применяется в различных областях науки и техники, в том числе и в робототехнике. Рассмотрим методику автоматизированного проектирования и исполнительных механизмов промышленных роботов, манипуляторов она состоит из.

2:08:09 Патентного поиска выбора кинематики энергетического расчета динамического синтеза разработки технической и конструкторской документации. Техническое задание определить назначение будущего исполнительного механизма робота, учитывая, что современная ВМ позволяют создавать базы данных с полной информацией по разработанным ранее изделиям. По известным начальным параметрам проектировщик из базы данных может получить все интересующие его аналоги манипуляторов. Таким образом выполняется патентный пояс.

2:08:57 Если интересующих аналогов нет, следующая задача проектирования. Выбор кинематической схемы будущего манипулятора, который должен выполнять определенные операции, обладать необходимой грузоподъемностью, достаточной прочностью и жесткостью из этих. Из этих условий разрабатывается эскиз элементов конструкции, обеспечивающий кинематическую задачу. При этом должно быть определено число звеньев в механизме способы их сочленений, ограничения, накладываемые на перемещение.

2:09:43 В результате анализа различных кинематических тем на соответствие поставленным задачам проектировщик выбирает окончательный вариант схемы. Конструктивные возможности выбранной кинематической схемы проверяются на объемной модели. После выбора кинематической схемы выполняется энергетический расчет, цель которого определение исполнительных приводов и вновь диалог с машиной.

2:10:25 Исходной информацией для энергетического расчета станут результаты кинематического анализа, а также максимальной скорости и ускорение движения манипулятора. В Памяти ЭВМ хранятся каталоги двигателей, из которых и осуществляется выбор приводов. После предварительного расчета мощности и момента задача проектировщика анализировать полученные результаты, принимать решения О. Повторении расчетов, параметры выбранных двигателей передаточные числа редукторов. Параметры исполнительного механизма определяют математическую модель манипулятора, которую используют для последующего динамического синтеза.

2:11:16 Цель динамического синтеза расчет корректирующих устройств, систем управления манипулятора для получения заданных динамических характеристик, быстродействие в точности. Анализе и синтезе, проектирующих тренирует такими понятиями, как структурные схемы. Частотные характеристики биографы. Диаграммные качества, переходные процессы, эффективность работы Сабр во многом зависит и от возможностей языка, общения, проектировщика с ВМ, а также возможностей машинной графики.

2:12:01 Основу Сафр составляют пакеты прикладных программ в МВТУ имени Баумана. В результате длительной работы программистов для корректировки структурно функциональных схем промышленных роботов созданы программы, где используются табличный язык. Чтобы закодировать, например, трехзвенный исполнительный механизм с системой приводов, его представляют в виде структурно функциональной схемы. Каждый элемент, который описывает звено робота или укрупненную. Модель его привода детальную модель привода представляют в виде структурной схемы. Далее в таблицу кодирования заносят числовые данные, определяющие каждый элемент структурно функциональной схемы.

2:12:57 С помощью библиотеки типовых блоков, хранящиеся в памяти ЭВМ, может быть, оперативно построена, скорректирована и введена в память ЭВМ. Любая сложная структурно функциональная схема.

2:13:18 Различные режимы ввода и вывода информации предусмотрены для большей наглядности результатов и удобства в дальнейшей работе.

2:13:38 Большое значение на этапе динамического синтеза уделяется моделированию только с помощью моделирования. Можно принять окончательное решение по результатам этого этапа проектирования.

2:14:02 Средство машинной графики позволяют получать результаты моделирования не только в форме переходных характеристик, но и в виде перемещений объемной модели исполнительного механизма.

2:14:39 Объемное моделирование завершает динамический синтез и эскизное проектирование. Задача проектировщика на этапе технического проекта с помощью ЭВМ и имеющихся в его распоряжении средств, внося необходимые изменения. Дать заключение оценки возможности реализации проектируемой системы.

2:15:12 Незаменимы Сафры и на завершающих стадиях проектирования при разработке конструкторской и технической документации. Для этого с помощью терминала подготовки и ввода графических данных можно задать эскиз будущего чертежа. А с помощью графического дисплея внести изменения в разработанный ранее чертеж. Затем эта информация обрабатывается ВВМ, корректируется, выводится на графопостроитель. Таким образом, с помощью графических средств и ЭВМ за несколько минут можно получить качественный чертеж любого узла манипулятора.

2:16:03 Полученная конструкторская и техническая документация используются для изготовления опытного образца манипулятора.

2:16:25 Сапры могут быть использованы и для автоматизации технологической подготовки производства из предлагаемого ЭВМ меню маршрутов изготовления деталей, анализа технологических размерных. Цепей и расчеты операционных размеров определяется маршрутная карта обработки деталей. Расчет режимов резания и норм времени производится контроль спроектированной технологии.

2:17:03 Завершает технологические сапры, разработка управляющих программ для станков с ЧПУ и других автоматизированных комплексов. Моделирование режимов обработки деталей и перемещение рабочего инструмента. Печать операционных карт. А также вычерчивание операционных эскизов и чертежей деталей на графопостроителе. Сафры технологической подготовки производства ориентированы на эффективное функционирование в составе гибкого производства, сейчас разрабатываются. Такие системы проектирования, которые свяжут автоматизированные рабочие места конструкторов с производственными участками напрямую.

2:18:09 Создание гибких производственных систем дает дополнительный толчок развитию и распространению Саппорт. Автоматизированное проектирование робототехнических систем и технологии их изготовления быстро изменит качественные показатели и техническое. Состояние производства при переходе к комплексной автоматизации, как мы убедились, САБР является мощным средством для решения задач массовой роботизации. Повышение эффективности производства резкого ускорения научно технического прогресса.

2:19:34 Гибкие производственные системы являются эффективным средством автоматизации, позволяющим на единой основе добиться значительного повышения производительности труда и отличаются высоким уровнем автоматизации и организации технологических процессов.

2:20:01 Особое место в ГПС занимает система обеспечения функционирования.

2:20:22 Автоматизированная транспортно складская система является основным связующим звеном, объединяющим работу всего технологического оборудования. К основному оборудованию автоматизированной транспортно складской системой относятся склады. Штабелеры, накопители устройства, перегрузки и передачи Тары с накопителя на транспортную систему, автоматические тележки робокар.

2:21:08 Автоматизированный склад обеспечивает хранение выдачу в производство сырья, прием готовых изделий даны.

2:21:42 1 Из основных элементов автоматизированного склада является штабелем. Штабелер имеет перепрограммируемую микропроцессорную систему управления.

2:22:20 Получив задание от управляющей ЭВМ, штабелер автоматически определяет номер нужной ячейки, в которой находится необходимый объект. Захватывает его и доставляет на приемные столы склад.

2:23:10 Универсальными гибкими средствами реализации производственных связей являются транспортные роботы. В мировой практике наибольшее распространение нашли напольные безрельсовые автоматические тележки робокары. Трасса следования робокаров выбирается исходя из условий технологического процесса. Они имеют различные системы, маршруты слежения, индуктивные или перемещающиеся вдоль светоотражательной полосы.

2:24:12 Высокую надежность транспортировки обеспечивают конвейеры различных типов. Но конвейеры не снабжены автоматическими устройствами, загрузки выгрузки такими устройствами могут служить промышленные. АТС система взаимосвязанных автоматизированных транспортных и складских устройств.

2:25:01 Гибкие производственные системы являются эффективным средством автоматизации, позволяющим на единой основе добиться значительного повышения производительности труда и отличаются высоким уровнем автоматизации и организации технологический процесс.

2:25:27 Особое место в ГПС занимает система обеспечения функционирования.

2:25:48 Автоматизированная транспортно складская система является основным связующим звеном, объединяющим работу всего технологического оборудования. К основному оборудованию автоматизированной транспортно складской системой относятся склады. Штабелеры, накопители устройства, перегрузки и передачи Тары с накопителя на транспортную систему, автоматические тележки робокар.

2:26:34 Автоматизированный склад обеспечивает хранение выдачу в производство сырья, прием готовых изделий даны.

2:27:08 1 Из основных элементов автоматизированного.

2:27:30 Автоматизированные системы управления производством, технологическим процессом и подготовкой производства. Эти системы объединяют все элементы гибкого производства, снабжают ГПС технологической информацией и управляющими программами.

2:27:52 Системы обеспечения функционирования ГПС, совокупность взаимосвязанных автоматизированных систем, обеспечивающих проектирование и производство изделий. Управление ГПС при помощи ЭВМ автоматическое перемещение и хранение изделий и технологической оснастки.

Расшифровка сделана автоматически (Yandex SpeechKit) и может содержать ошибки в терминах.