00:00:07 — Тема сегодняшнего обучения – это управление движением на базе контроллеров Омрон а именно из платформы Sysmac Studio
00:00:20 — Вообще любая задача управление движением начинается с выбора контроллера
00:02:32 — И также есть контроллеры с искусственным интеллектом, которые могут использоваться для задач предиктивной диагностики
00:02:54 – Разница между синхронными и не синхронными осями
00:05:00 — Три основных типа синхронизации
00:08:00 — Скан программы. Фиксированный цикл для всех контроллеров, и в одном скане происходит следующее…
00:08:38 – Поговорим о шине реального времени и о времени синхронизации обмена данными между ПЛК и нашим сервоприводом. И далее поговорим об таком понятии как Ось
00:09:45 — Также виртуальные оси — они не привязываются к реальным осям но при этом их можно также использовать в программе
00:12:29 — К контроллеру платформы Sysmac можно подключать не только сервопривода компании Омрон, но также и сторонних производителей, но лучше проводить тестирование, потому что при привязке сторонних устройств может быть очень много тонких моментов
00:15:00 — Переходим в настройки серво осей – у нас появляется переменная оси и уже с этими осями мы работаем в программе. Ось это структура, которая в себе содержит очень много информации, такую как параметры конфигурирования, шкалирования, статус …
00:18:03 — Если мы хотим использовать энкодер как ось – то нам нужен «осевой ПЛК»
00:18:58 — Команды могут делиться на дискретные, непрерывные, синхронные, прочие
00:19:54 — Позиционирование есть абсолютное и относительное — чем они отличаются друг от друга
00:21:02 — Теперь есть ещё такое понятие как буфер если мы одновременно вызываем несколько команд, то в зависимости от задания этой переменной могут обрабатываться по-разному…
00:23:45 — Теперь переходим именно к среде разработки Sysmac Studio
00:25:52 — Итак, с чего начинается работа с ПЛК с управлением сервоприводов – для начала мы открываем вкладку …
00:27:10 — Если мы используем сервопривод не Омрон, либо какую-то любую другую технику, то мы должны добавить в библиотеку проекта xml фай файл конфигурации
00:29:47 — У нас есть возможность полностью настраивать сервопривода — есть вкладка…
00:30:58 — Есть режимы – абсолютное и относительное, позиционирование и также даже поиск нулевой метки — то есть мы можем уже сервоприводом покрутить…
00:31:19 – Datatrace — можно посмотреть мониторинг и анализ, вибраций и так далее
00:31:28 — Закончили с настройкой сети и далее переходим в раздел Motion Control Setup…
00:32:10 — У нас доступны абсолютно все команды Motion какие есть и синхронные и несинхронные
00:34:36 — Если у нас привода омроновские — эта привязка переменных оси к переменным PDO сервопривода производится автоматически…
00:35:31 — Далее после того, как мы привязали нашу ось к реальному сервоприводу мы переходим в следующую настройку. Здесь мы прежде всего выбираем в каких единицах мы будем работать — могут быть миллиметры, микрометры, нанометры…
00:36:31 — Получаем число импульсов на один оборот мотора
00:38:24 — Следующая вкладка — здесь мы вводим лимиты…
00:42:04 — Следующая здесь мы задаём как будет действовать привод при ошибке и т.д. Мы также здесь задаём максимальные ограничения моментов там Бывают различные применения где-то он чтобы не сломать механику и не должен превышать номинальный Момент 100%…
00:43:58 — Следующая вкладка и здесь мы будем выбирать как у нас серво-ось будет выполнять команду MC Home
00:45:41 — Вкладка position settings — здесь мы выбираем, в каком режиме у нас будет ось считать данные от нашего сервопривода
00:47:38 — Всё параметры мы вбили ось у нас настроена — аналогично сейчас быстро повторим для слейва
00:49:16 – Теперь можно практически полностью посмотреть в режиме симуляции и проверить как Оси будут работать – запускаем, смотрим графики
00:51:42 — Теперь переходим к написанию программы.
Автоматически у нас в глобальных создались две переменные с именами Master…
Теперь базовая команда, с которой вообще нужно начинать работу с Motion осью…
00:53:38 — Далее, например мы выбираем раздел Motion и видим все команды, которые у нас есть они здесь не разделены по группам, а идут в порядке алфавитном
00:56:16 – Смотрим ошибки в мануале
00:56:41 — Далее вставим функциональный блок для второй оси
00:58:03 — Команда MC Home — при выполнении её либо сервопривод поедет искать позицию, но в нашем случае он её просто обнулит
01:00:59 – MC JOG
01:03:33 – MC Velocity
01:04:36 — MC Stop
01:05:28 — Можно создавать здесь свои библиотеки
01:09:18 — Следующая обязательная команда будет стоп
01:10:14 — Мы написали программу простейшую — хотим проверить
01:12:41 — Теперь запустим нашу программу в режиме симуляции
01:17:20 — Инструмент Watch — сюда мы можем вывести переменные
01:22:51 — Универсальная команда MC MOVE Absolute — команда, которая объединяет в себе две…
01:31:31 — Можем посмотреть что это за ошибка
Связь с нами:
myroborobot@gmail.com
https://t.me/roborobot_ru
https://www.youtube.com/@roborobot