Нужно создать ПИД регулятор в CoDeSys и подключить его по ОРС к симулинк модели.А из симулинк модели выпилить ПИД регулятор и оставить только входные и возмущающие воздействия,а так же исполнительный механизм. Связать две программы и чтобы они обменивались данными между собой.
У кого есть опыт или предложения по реализации подобных задач напишите в комментариях свои варианты решения, с вами свяжется заказчик
